罗德里格斯旋转公式证明。设旋转向量为\((n,\theta)\)，设其对应的旋转矩阵为\(R\)，如何证明？\[R=cos\thetaI+n^{\wedge}sin\theta+(1-cos\theta)nn^{T}\]证明过程如下：如图所示，设旋转向量为\(\hat{A}\)，记为\(n\)，设三维中的点\(r\)绕\(n\)旋转\(\theta\)后得到\(r^{'}\)，其中\(