如下是麦克纳姆轮工作机制，使用全力矩控制，附pid把每一个轮子拿出来都是一个承受三个方向上的力的单一物体，根据力矩平衡，四个不同方向上的力会形成四轮平衡，以移动不懂的话没关系后附控制代码voidChassis_Ctrl(void){          f_ang=DOUBLE_ECHO.GM_UP_