假设{4}的原点，是最后的端点，那么先让机器人复位，回到最初始的位姿： 回顾：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18085153  只需要知道{ω,q,θ}，就可以获得一个转换：在b处的位姿，转换到c处的位姿，而且位姿都是相对于统一固定坐标系s的那么，可以：第一步：1. 容易通过机械设计结