大家好，这里是“电动札记”，一个坚持原创的新能源汽车知识共享与热点分析平台。很高兴再次见面！在上期电池管理系统（BMS）系列—状态估计（一）之SOC中，我们介绍了在实际应用中估计SOC时常使用开路电压法+安时积分法的组合，但存在受初值影响大、误差随时间累积等缺点。于是基于拓展卡尔曼