惯性矩阵（Inertiamatrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolisandcentrifugalforcevector）以及重力矢量（Gravityvector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。惯性矩阵（Inertiamatrix）：惯性矩阵描述了机器人在关节空间中各个关节