第一章简介1.1机器人型号EsonC41.2.目的使用EponC4机械臂，通过python进行指令控制，在通讯之前，进行了原点和工具坐标系的校准1.3.流程C4机械臂的机械原点校准C4机械臂的工具坐标系校准C4机械臂的通讯第二章机械原点校准2.1.原点校准-硬件操作2.1.1.原点校准

基于触摸屏和PLC开发的手持示教软件。可控制4颗轴，操作简便。使用者可根据要求自行设定程序，支持输入输出、延时、单轴相对绝对定位、多轴差补、条件判断、跳转、循环指令。适合XYZ直角坐标机械手控制，以及上螺丝，点胶等应用场合，提供触摸屏及PLC源代码。PLC使用ST语言编写，易于移植。程

原创/文BFT机器人FrankaEmika品牌介绍FrankaEmika受人类敏捷性和触觉的启发，创新研发了基于APP的力控机器人。带有力控的协作机器人与传统视觉机器人相比，往往价格昂贵，

第1步:打开软件  第2步:连接机械手  第3步:切换机械手至调试模式(此时如果显示机器人在执行任务中,可进入HMI手动界面点一下"RB停止",然后重新连接机器人)