堆取料机无人控制及远程操作系统组成部分堆形扫描采集系统（激光雷达扫描成像）虚拟三维图像重构系统（图形处理算法）移动设备定位系统（格雷母线精确定位，角度传感器）防碰撞系统（设备与堆料，设备与设备之间防碰撞）作业规则库系统（自动转换成设备操作指令）物料信息跟踪管理系统（物料品种，数量，堆