目录效果一览基本介绍程序设计参考文献效果一览基本介绍基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法matlab实现代码往返式全覆盖路径规划，通过建立二维栅格地图，设置障碍物，以及起始点根据定义往返式路径规划的定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角

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