提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、径向速度控制1.s曲线速度规划2.位置偏差的约束3.贝塞尔速度约束（起始段和末端）4.其他工况限速（避障，急停等）二、横向速度控制（MPC）1.建立系统模型2.定义目标函数3.约束条件4.求解优化问题5.将控