前言棋盘格中角点检测方法是相机标定中必不可少的步骤之一。Opencv中的函数boolfindChessboardCorners(InputArrayimage,SizepatternSize,OutputArraycorners,intflags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)就可以轻松实现棋盘格角点检测结果。如下图所示

上一篇介绍了基于生长的棋盘格角点检测方法的大概原理，详见：基于生长的棋盘格角点检测方法–（1）原理介绍本文进一步从代码解读角度出发，更深入地理解工程中是如何实现的。本文中用到的代码可以从以下链接下载http://www.cvlibs.net/software/libcbdetect/这里我把代码中主要的函

接着上一篇基于生长的棋盘格角点检测方法–（2）代码详解（上），来看一下第二个重要函数chessboardsFromCorners。该函数的目的是用上一步骤中找到的角点恢复出棋盘结构。首先初始化一个3x3的角点矩阵，也就是一个2x2的棋盘格，这是组成一个棋盘的最小单位了。然后利用定义的棋盘能量函数来从