内容说明舍去了哈密顿雅可比方程等内容删去了振动相关的一些模型，如参数共振等授课难度疑似过大了一点（毕竟才半个学期），协变相关内容疑似太tm多了有心力场模块笔记有所省略，部分笔记不排除记录有误的可能性部分章节间未换页笔记正文拉格朗日力学及其协变形式