IF(自动动手动HMI=0)THEN  IF手动发料气缸放料THEN    IO发料气缸:=0;  END_IF;     IF手动发料气缸取料AND(NOTIO电容检测)THEN    IO发料气缸:=1;  END_IF;  IF手动分拣气缸伸出THEN    IO分拣气缸:=1;  END_