\[\newcommand{\p}{\partial}\newcommand{\d}{\mathrmd}\newcommand{\b}{\boldsymbol}\]现在我们有一个空间直角坐标系，其中每个点都可以用坐标\((x,y,z)\)描述。现在我们有另一个坐标系。这个坐标系是合法坐标系，只要它是\((x,y,z)\to(q_1,q_2,q_3)\)几乎处处的微分同胚即