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本节将引导您了解C++示例代码，该代码可让您在RViz中移动和与机器人手臂交互时可视化机器人本身与世界之间的碰撞接触点。入门运行代码使用Roslaunch启动文件直接从moveit_tutorials运行代码：roslaunchmoveit_tutorialsvisualizing_collisions_tutorial.launch现在