为满足用户对服务持续性和响应速度的高要求，很多企业采用同城多机房部署架构。该架构通过在同一城市内的多个数据中心部署业务，提升系统的容灾能力和性能。容灾能力故障隔离：当一个机房发生故障时，其他机房可继续提供服务。数据冗余：数据在多个机房间同步，防止数据丢失。降低延迟

目录效果一览基本介绍程序设计参考文献效果一览基本介绍基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法matlab实现代码往返式全覆盖路径规划，通过建立二维栅格地图，设置障碍物，以及起始点根据定义往返式路径规划的定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角

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