大家好，我是码农先森。唬住了50k，唬不住就5k。这句话一直是PHP程序员之间相互吹捧、吹牛逼的笑点，每次面试过后都会挠挠头上仅剩的几根头发，回想自己是否吹牛逼会过了头。我经常在微信程序员撕逼群里，看到群友因为某个技术点而争执不休，时而讨论这个技术能不能在面试过程中突出自

    看起来PID高大尚，先被别人唬住，后被公式唬住，由于大多数人高数一点都不会或者遗忘，所以再一看公式，简直吓死。    直接从网上找了PID相关公式截图如下。    了解了很浅的原理后，结果公式看不懂，不懂含义，所以最终没有透彻。我这里先对公式进行剖析，公式理解明白