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前言笔者发现现在市面上（主要是某站上）的ros2相关的教程内容大多不太基础（例如古某居（手动狗头保命），对于那些不熟悉Linux和C++甚至Python的童鞋来说不太友好，之前笔者自己在跟着学习过程中也有不少疑惑，踩了不少坑，现进行一些前置知识的总结（主要学习古某居和鱼香ros的教程，墙裂推荐），一

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功能1：判断一个数字\(x\)二进制下第\(i\)位是不是等于\(1\)if((1<<(i-1))&x)将1左移i-1位,相当于制造了一个只有第i位上是1,其他位上都是0的二进制数。然后与x做与运算如果结果\(>0\)说明x第i位上是1，反之是0功能2：将一个数字x二进制下第i位更改成1x=x|(1<<(i-1))

既然是记录学习历程，我觉得还是从头开始吧我刚开始学的时候就苦于找不到学习资源，找到了又看不懂的崩溃处境好吧，是我不会正确上网+本人又菜又摆的缘故一般是从比赛官方下载附件下载到虚拟机打开terminal——checksec查看保护机制（拖进IDA/利用GDB，然后......此处省略脑子）

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前置：下载:VMwareWorkstationPro17，以及所需要使用的Linux版本；  安装VMwareWorkstation；安装：进入VMware后选择新建虚拟机： 选择Linux和redhat9版本； 选择使用网络地址转换 接下来选择推荐的设置就好；选择新建磁盘 虚拟机创建好后在设备一栏里单击CD/DVD（SATA）

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