目录一、概述二、代码三、结果一、概述  PCL中的pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector函数能够实现同时构建八叉树并完成空间变化检测。二、代码#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/octree/oc

八叉树八叉树简介八叉树（Octree）是一种在三维空间中进行数据组织和存储的树型数据结构。它的工作原理是将一个大的三维空间递归地分割成八个相等的小空间，每个小空间又可以继续分割成八个更小的空间，以此类推，直到达到某个预定的深度或者满足特定的终止条件（例如，空间内元素数量少于一

也许更好的阅读体验成果展示代码OctreeNodeusingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassOctreeNode{//空间内包含的物体publicList<GameObject>areaObjects;//空间中心publicVector3center;

利用八叉树的空中寻路你有思考过在空中如何进行寻“路”吗？来想象一个的场景：飞机从空中基地出发，要避开许多空中建筑，最终到达目的地。这种情况下的寻路是没有路面的，寻路物体的移动方向也比较自由，这该怎么寻呢？如果我们只是在一个平面进行寻路，我们可以直接用A*寻路，铺好一个地面网

八叉树=四叉树+高度？1.用一个盒子把地球给罩起来。2.把盒子分八份。3.每一小份继续分割八分。参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/638014132?utm_id=0

构建语义地图时，用的是octomap_server和semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。一、Octomap安装并使用Octomap_Server1.1Apt安装Octomap库如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的octomap库，记得把ROS版本「kinetic」替换成你用的：sudoapt-get

更新：经过一番尝试发现了这种方式的局限模型太大构建的八叉树结构也非常大一个10万个点的模型构建的八叉树在控制台内存中居然有150M而主线程在接受大量数据的时候又产生

经过一番探索后还是采用了整个碰撞检测都交给worker来做​​原因​​如果是小的模型还是不需要这么做的js线程足够处理构建时的开销步骤将需要被检测的物体集合转换成可

构建之后，ray会检测子树，击中，则检测是否有物件，如果有物件，就先相交测试。击中或者没击中都继续进去当前子树存在的子树。这样就把击中的所有物件收集起来，按距离排序。这样检测

都是伪代码哈tree{boundingboxleftfowardup//children1...7chilrenmaxDeep}一个深度限制，一个包围盒，8个孩子那么需要构建，那就插入物体物体包围盒是box