1.课题概述      对倒立摆模型进行模糊控制器simulink建模，利用倒立摆的摆角角度与小车的位置来控制小车的推力，控制了倒立摆的摆角问题，使得小车最终停在稳定的位置。 2.系统仿真结果                                        

1.透镜成像 由图可以看出1.物距>2倍焦距：倒立缩小的像2.物距=2倍焦距：倒立等大的像3.物距<2倍焦距且>1倍焦距：倒立放大的像4.物距=1倍焦距：不成像5.物距<1倍焦距：倒立放大虚像同时也可以看出成像越大，像距越近。成实像时，物体和像在透镜两侧；成虚像时，物体和像在透镜同侧。  

1.课题概述       基于模糊控制算法的倒立摆控制系统，模糊规则，模糊控制器等通过MATLAB编程实现，通过模糊控制器对小车倒立摆平衡系统进行控制，输出倒立摆从不稳定到稳定的动画过程，最后输出小车，倒立摆的收敛过程。 2.系统仿真结果   3.核心程序与模型版本：MAT

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下（完整代码运行后无水印）：      2.算法涉及理论知识概要       基于强化学习的倒立摆平衡车控制系统是一个典型的动态系统控制问题，它通过不断的学习和决策过程，使倒立摆维持在垂直平衡位置，即使受到外力干扰或系统内部噪

[[Q学习]]是表格型算法的一种，主要维护了一个Q-table，里面是状态-动作对的价值，分别由一个状态和一个动作来索引。这里以一个经典的道理摆小车问题来说明如何使用[[Q学习]]算法。这里会用到两个类，agent和brain。brain类中来维护[[强化学习的基本概念|强化学习]]算法的

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：      算法涉及理论知识概要       基于Q-learning的强化学习方法应用于小车倒立摆控制系统，是通过让智能体（即控制小车的算法）在与环境的交互过程中学习到最优的控制策略，以保持倒立摆在不稳定平衡状态下的直立。Q-l

                CartPoleV1包括一辆载着杆子在轨道上移动的推车。这是一个具有离散动作空间的简单环境。以下是CartPole-有用字段的详细信息：state：车的位置、车的速度、杆的角度、杆尖的速度；action：只能是以下之一，表示向左移动、不移动

有关代码及word文档请关注公众号“挽风笔谈”，后台回复A010.02即可获取一、单级倒立摆概述倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆，是一类典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中存在很多类似的系统，因此对它的研究在理论上和

有关代码及word文档请关注公众号“挽风笔谈”，后台回复A010.02即可获取一、单级倒立摆概述倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆，是一类典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中存在很多类似的系统，因此对它的研究在理论上和

Java打印倒立三角publicclassInvertedTriangle{publicstaticvoidmain(String[]args){introws=5;//定义倒立三角形的行数for(inti=rows;i>=1;i--){//打印空格for(intj=1;j<=rows-i;j++){

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：   2.算法涉及理论知识概要       倒立摆是一个开环不稳定的强非线性系统，其控制策略与杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，目的在于使得摆杆处于临界稳定状态，是进行控制理论研究的典型实验平台。20世纪50年代，麻省

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：    2.算法涉及理论知识概要       倒立摆控制，使摆杆尽快达到平衡位置，且无大的振荡和过大的角度和速度的控制系统。当摆杆到达期望位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定。该控制系统的输入为小车的位移（即位置）和摆杆的倾

在制作旋转倒立摆的过程中，带编码器直流减速电机是唯一提供力的器件，对于整个倒立摆起着关键性的作用。直流电机的原理图如下：改变施加在两端的电压，可以控制电机的速度，改变正负极，即可改变电机转动方向。编码器读取原理及代码如下：voidEncoder_Init_TIM4(void){TIM_TimeBaseInitTyp

1.算法描述      一个可以活动的小车上立着一根不稳定随时会倒下的杆。小车的轮子由电机控制，可以控制小车电机的转动力矩M。同时，也可以获取小车轮子转动的圈数N（可以

 1.算法描述         强化学习通常包括两个实体agent和environment。两个实体的交互如下，在environment的statestst下，agent采取actionatat进而得到rewardrtrt

1，先选中正向表示的数据，画成柱状图 2.画倒立的第二张，选中数据，画图   更改成倒立形式，右键图2的y坐标，在刻度>>>>反转>>>>勾选反转 3.合并两张图，在右边工具栏

连续性问题处理"""@Date：2022/11/2@Fun:倒立摆控制"""importrandomimportgymimporttorchimportnumpyasnpfrommatplotlibimportpyplotaspltfromI

首先进行一级环形倒立摆的建模过程如下所示：   该次设计所研究的旋转倒立摆系统模型如图1所示，倒立摆模块由倒立摆的摆杆和一个支撑摆杆的旋转臂组成，摆杆固定在旋转臂一端