用连续闭环设计小型无人机的横向和纵向自动驾驶仪。    横向驾驶仪包括作为内环的俯仰姿态控制和作为外环的航迹角控制。下图用连续闭环显示了一个横向自动驾驶仪的框图。与横向驾驶仪相关的增益有5个。(滚转)微分增益提供了最内环的滚转率阻尼。滚转姿态由(滚