一、引言点云数据在三维空间信息表示中具有重要地位，广泛应用于计算机视觉、机器人导航、地理信息系统等众多领域。然而，原始点云数据往往具有大规模、无序性等特点，这给数据的存储、处理和分析带来了诸多挑战。八叉树结构作为一种有效的空间划分和数据组织方式，能够将三维空间递