一个物体在空间中的姿态有很多种表达方式。欧拉证明三个正交的坐标轴可以用来表示任意姿态。定义，，分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryanangle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll，即偏航角，俯仰角和横滚角。 欧拉角表示姿态变换，按照X-Y-Z三个轴依次旋转对应角度。在旋转过