完整的Android使用Messenger实现跨app通信，设置api和sdk版本30以上，设置包可见性(Android11新增的)，亲测可用

服务端

package com.jay.msgapp2;

import android.app.Service;
import android.content.Intent;
import android.os.Bundle;
import android.os.Handler;
import android.os.IBinder;
import android.os.Looper;
import android.os.Message;
import android.os.Messenger;
import android.os.RemoteException;
import android.util.Log;

public class BService extends Service {
    //记录下客户端发过来的 Messenger
    Messenger clientMessenger;
    //接受客户端发过来的消息
    Messenger messenger = new Messenger(new Handler(Looper.myLooper()) {
        @Override
        public void handleMessage(Message msg) {
            //客户端发送来的数据 msg 中还有齐他参数，客户端发送过来都可以拿到
            String clientData = msg.getData().getString("data");
            //客户端的 Messenger 对象
            clientMessenger = msg.replyTo;
            //发送数据返回给客户端
            sendMsgToClient();
            super.handleMessage(msg);
        }
    });
    //服务端绑定器
    @Override
    public IBinder onBind(Intent intent) {
        //绑定成功
        return messenger.getBinder();
    }
    //发送数据返回给客户端
    private void sendMsgToClient(){
        Message message = Message.obtain();
        Bundle bundle = new Bundle();
        bundle.putString("data","成功返回给客户端数据...");
        message.setData(bundle);
        try {
            clientMessenger.send(message);
        } catch (RemoteException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

客户端