大纲
1.STM32开发环境搭建
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11599883.html
Keil安装
JLink，STLink驱动安装
STM32CubeMX安装
点灯示例
2.DR16&DT7接收与解码
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11655856.html
dbus协议
数据帧解析
DMA接收&解码示例
3. RM系列电机控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11661343.html
RM系列电机，电调介绍
CAN通讯
电调信号收发示例
4. PID控制器
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html
算法原理
代码实现
调参技巧
5. 麦克纳姆轮底盘控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11720959.html
底盘运动解算
闭环控制
小陀螺
6. 惯性测量单元IMU
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11778242.html
IMU介绍
开发板板载IMU
JY901
7. 双轴云台控制
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html
位置控制原理
代码示例
调参技巧
8. RTOS
https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12231016.html
OS和裸机的区别
任务调度机制