帧类型
I帧：完整编码的帧叫I帧，是一个图像经过压缩后的产物，自身可以通过视频解压算法解压成一张单独的完整的图片
IDF帧：序列的首个帧，IDF帧属于I帧。IDR帧因为附带SPS、PPS等信息，解码器在收到 IDR 帧时，需要做的工作就是：把所有的 PPS 和 SPS 参数进行更新。 将参考帧队列清空，将已解码的数据全部输出或抛弃，重新查找参数集，开始一个新的序列。这样，如果前一个序列出现错误，在这里可以获得重新同步的机会。IDR帧之后的帧永远不会使用IDR帧之前的数据来解码。
P帧：参考之前的I帧生成的只包含差异部分编码的帧叫P帧， 需要参考其前面的一个I 帧或者P 帧来生成一张完整的图片 ;
B帧：参考前后的帧编码的帧叫B帧 ， 要参考其前一个I或者P帧及其后面的一个P帧来生成一张完整的图片 。
NALU
H264 原始码流是由一个接一个 NALU（NAL Unit） 组成，每个NALU之间都使用start code（起始码）分隔，NALU单元通常由[StartCode] [NALU Header] [NALU Payload] 三部分组成，其中 Start Code 用于标示这是一个NALU 单元的开始，必须是00 00 00 01 或00 00 01。每个 NALU包括一个头部信息（NAL header，一字节）和一个原始字节序列负荷（RBSP，Raw Byte Sequence Payload）。
NAL header
forbidden_zero_bit (F，占1bit)
在 H.264 规范中规定了这⼀位必须为 0 。
nal_ref_idc (NRI，占2bit)
NAL重要性，值越大，越重要，解码器在解码处理不过来的时候，可以丢掉重要性为0的NALU，而不影响图像的回放 。 如果当前NALU是属于参考帧的片，或是序列参数集，或是图像参数集这些重要的单位时，本句法元素必需大于0。
nal_unit_type(Type，占5bit)：
这个NALU单元的类型，1～12由H.264使用，24～31由H.264以外的应用使用。
常见的NALU类型
| NAL header | 类型 | 重要性 | nal_unit_type |
| 0x67 (0 11 00111) | SPS | 非常重要 | type = 7 |
| 0x68 (0 11 01000) | PPS | 非常重要 | type = 8 |
| 0x65 (0 11 00101) | IDR帧 | 关键帧 非常重要 | type = 5 |
| 0x61 (0 11 00001) | I帧 | 非常重要 | type=1非IDR的I帧不大常见 |
| 0x41 (0 10 00001) | P帧 | 重要 | type = 1 |
| 0x01 (0 00 00001) | B帧 | 不重要 | type = 1 |
| 0x06 (0 00 00110) | SEI | 不重要 | type = 6 |
标签：00,H.264,IDR,NAL,---,RTP,NALU,type From： https://www.cnblogs.com/god-of-death/p/18548234