前言：
心血来潮，发布该博客，记录自己以后在项目中的学习与经历等，未完待续
一：
流程：先找好算法，小车初始位置与移动位置定位好，然后再导航；
首先是进行录包，rostopic list，找出四个消息包进行录制，然后再将包加入视觉定位算法进行估计，然后得出路径对比录的包的路径，查看误差。
11.2：雷达定位数据与视觉定位数据进行融合，首先通过雷达里程计输出的定位数据baser——od与经过map之后的定位数据aft融合对融合算法进行验证；之后通过修改视觉算法下的小车坐标系，与雷达算法的坐标系进行x,y,z轴的位置平行匹配，进行雷达与视觉算法的路径融合，得出融合路径；
11.6：安装编译orb-slam2，然后跑一下tum数据集中一部分来测试；
标签：定位,之旅,路径,robot,融合,算法,雷达,视觉 From： https://blog.csdn.net/qq_56908984/article/details/143589602