Gazebo使用Nvidia显卡

Gazebo使用Nvidia显卡

由于在安装ubuntu系统时，默认安装nvidia的开源驱动Nouveau，性能和计算较专用的驱动差，gazebo则无法使用该驱动，只能运行在集显上，因此会卡顿。

一般流程

1. 查看显卡型号

   # 列出硬件信息，过滤显示相关
   lshw -c display
   

2. 前往Nvidia官网下载驱动

   • https://www.nvidia.cn/drivers/lookup/
   • 输入相关显卡和系统信息，下载最新的驱动，记住保存路径

3. 禁用默认Nvidia驱动

   • 设置黑名单，进入/etc/modprobe.d/blacklist.conf，在最后添加禁用指令

   # ban ubuntu nvidia-driver
   blacklist nouveau
   options nouveau modeset=0
   

4. 重启reboot，关闭Xserver

   • 在登录节点进入tty命令行模式Alt+Ctrl+F2

5. 启动驱动安装

   • 输入用户名和密码登录，切换到rootsu root
   • 进入驱动的保存路径cd /path/to/driver
   • 安装驱动bash nvidia-driver.run

6. 根据提示完成安装

7. 重启reboot，检查驱动安装nvidia-smi

可能出现的问题

tty乱码

在tty中，如果出现乱码，可能是因为系统设置了中文，但是显示错误

• 输入echo $LANG确认字符编码格式
• 更换编码格式LANG=zh_CN

gcc版本

如果显卡驱动安装时，出现内核构建失败An error occurred while performing building kernel modules，然后日志中出现The CC version check failed字样，可能是因为编译linux内核的gcc版本与默认版本不一致。

• 查看GCC版本信息cat /proc/version，里面会出现GCC版本字样

  Linux version 6.8.0-48-generic (buildd@lcy02-amd64-040) (x86_64-linux-gnu-gcc-12 (Ubuntu 12.3.0-1ubuntu1~22.04) 12.3.0, GNU ld (GNU Binutils for Ubuntu) 2.38) #48~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Mon Oct  7 11:24:13 UTC 2
  

• 如果上述操作没有gcc信息，查看内核版本uname -r，去官网查找对应的GCC版本

  6.8.0-48-generic
  

• 更新相应的GCC版本

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install gcc-[version]
  

• 切换为对应版本
  将安装的gcc版本安装到gcc选项中

  sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-[version] 100
  

  将gcc切换为期望版本

  sudo update-alternatives --config gcc
  

显卡切换

驱动安装成功后，输入nvidia-smi，如果线程只有Xorg，并且占用的显存非常低，可能是还在使用集显，未调用独显。借助如下命令切换：

sudo apt install nvidia-prime
sudo prime-select nvidia # 等待执行直到出现`Done`字眼