ros中的cpp和py运行

 本博客将记录在使用px4进行仿真过程中，使用ros运行c++和python代码文件的方法

一、文件位置

运行相关代码文件涉及到：

代码位置：放于你功能包（pkg）的src文件夹目录下

cmakelist.txt：涉及到修改功能包目录下的cmakelist.txt文件。注意！！不是工作空间下的cmakelist.txt

二、第一次创建代码文件的必需操作

在上述提到的代码文件中完成编辑并保存后，需要打开上述对应的cmakelist.txt，在install上方（build的最后），添加上如下代码

#cpp的CmakeList插入方式
add_executable(offboard_node src/offboard.cpp)
target_link_libraries(offboard_node ${catkin_LIBRARIES})

#python的CmakeList插入方式
catkin_install_python(PROGRAMS src/lujingguihua.py
                      DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

#对应运行方式
rosrun t1_offboard_takeoff offboard_node

其中，cpp文件的插入格式中，offboard_node改为你希望发布的节点名称（注意各个节点名称不能相同）相对路径src/之后改为你节点对应的cpp代码文件名

python文件的插入格式中，只需要对src/之后的python代码文件名进行修改

三、代码编译

在每次对你的代码进行修改并保存后（包括第一次创建）都需要进行相应的编译，以我的一个cpp文件路径为例：

px4_offboard_ws/src/t1_offboard_takeoff/src/offboard.cpp

在对offboard.cpp修改并保存后，运行以下代码：

#进入代码所在的工作区间
cd px4_offboard_ws
#完成编译
catkin_make

四、代码运行

在完成上述操作后，便可对python和c++代码进行运行

#还是以上个代码为例
cd px4_offboard_ws

c++代码运行：

#激活代码运行环境
source devel/setup.bash
#运行代码
rosrun t1_offboard_takeoff(功能包名) offboard_node(节点名)

python代码运行：

#给对应python代码赋予运行权限
chmod +x src/lujingguihua.py
#运行python代码
rosrun t1_offboard_takeoff(功能包名) lujingguihua.py(代码名)

上述激活环境和授予运行权限在不关闭终端的条件下，只需运行一次，后续可以直接运行对应代码

当然，这些都是直接运行单一代码的命令方式，后续还会给出权限集体授予、launch文件集体运行代码等相关说明博客

希望对你有所帮助~