前言
本人是一名嵌入式学习者，在大学期间也参加了不少的竞赛并获奖，包括：江苏省电子设计竞赛省一、睿抗机器人国二、中国高校智能机器人国二、嵌入式设计竞赛国三、光电设计竞赛国三、节能减排竞赛国三等。
暑假的时候参加了太多的比赛，作为队长要写代码、材料文档，几乎是比完赛过几天又要去其他比赛了，前段时间都在休息，现在才有时间来记录一下。后面会经常写一下博客分享一下，如果想了解其他项目、技术，可以去B站搜：星汇极客，主页链接：星汇极客B站
此外，还开发了个人网站，里面有一些资料和源码供下载：星汇极客
嵌入式芯片与系统设计竞赛
我在2024年参加了嵌入式竞赛在东部区赛获省一、全国总决赛获国三。嵌入式比赛有很多赛道，有龙芯、海思、意法半导体STM32等芯片的赛道，还有人工智能、穿戴设备等分赛道，我当时选的是STM32的人工智能赛道。
东部区赛分为初赛线上评审，提交作品将于2024年7月10日18时截止。通过初审后，进入复赛进行线下答辩，东部赛区决赛在杭州电子科技大学（下沙校区） 2024年7月25-26日举行。国赛是8月中旬在南京集成电路中心举行。
比赛经历
省初赛
初赛需要在线上提交作品视频、作品说明书等，一般来说，只要作品选用芯片和赛道的一致，材料写好一点基本能进复赛即决赛。
省决赛
复赛时，需要拿作品去现场，我们这个作品太大了，当时拿了一个70*50*40的箱子扛着去简直累麻了，以后做东西尽量小一点。比赛前一天到达酒店，把作品放到教室里，顺便调试一下。这个比赛不用做PPT答辩，主要看作品的完成度，现场展示时需要把功能都演示出来，演示时评委可能会提问，精度、实用性、稳定性都要考虑，最好演示有把握的功能不要有失误。注意不要有侥幸心理、要真实，这个不是PPT大赛，还是有懂技术的老师。
在省赛决赛的现场调试时，发生一个挺戏剧性的经历，我们采用OpenMV摄像头来识别物体，但是那个地面背景是纯白色的，摄像头一运行画面就显得非常朦胧，当时就慌了一直在检测摄像头是不是烧了、还把OpenMV初始化重新烧代码，后面就用手来挡一下结果发现正常的，（难道是因为反光？）。正式演示时三个功能都实现了，最后一个是摄像头识别物体、用机械臂抓取前方的物体，第一次时没有抓住（当时心里贼慌），然后跟老师解释是背景的问题...给了第二次机会，幸好这个摄像头比较争气识别到了。也是有点意外的拿了省一进入国赛。
问到我们作品的问题：
（我们做的是一个基于STM32F7与物联网的垃圾回收车，暂不开源）
（1）你们这个垃圾桶怎么控制的？
答：我们的垃圾桶是用3D打印制作，使用舵机控制盖子打开、关闭，同时使用碰撞模块检测桶是否满载，盖子完全压下去就是空，没有压下去就是满载了。
（2）你们使用了两个板子吗？为什么不用一个板子？
答：这个板子是控制摄像头、机械臂以及垃圾桶等，另外一个是控制激光雷达和小车移动的。用两个是因为板子的引脚不够用，还有用两个板子可以增加容错率，防止用一个板子程序卡死了。
（3）这个激光雷达是买的吗？多少钱？范围精度多少？
答：我们的激光雷达是网上买的五百多，范围在12m以内，距离近的话误差在1cm左右，距离远在3cm这样。（其实五百多的雷达精度是挺低的）
（4）垃圾识别、抓取能实现吗？我能识别其他物体吗？（这里运气好实现了）
答：可以实现，但是我们的垃圾识别是对选定的物体进行深度学习训练的，需要很多时间。因为这个小车是今年才做的，没有来得及对其他物体进行训练，目前可以对牛奶盒、塑料瓶识别抓取。然后因为这个识别跟背景有关，现在这个背景可能识别不出来，（有个老师说如果不能识别抓取就当这个功能没有实现），那我现在拿这个牛奶盒来试一下。（第一次识别失败了，老师给了第二次机会成功了）
（5）定位是用了什么实现的？
答：是通过4G通信模块实现的，它自带GPS、基站定位。在室内用基站定位、室外使用GPS。（然后那个老师一直问我：那你现在用的什么定位？我问你现在用的是什么定位？你确定吗？）差点把我给整得不自信了，我一直坚定的说，现在用的是基站定位。（估计那个老师看是不是我做的东西，如果不是就不会表现得很坚定）
（6）你这个网页都有什么东西？
答：可以实现对小车定位，并把当前位置显示在地图上面，下面还有垃圾满载提示，和具体的定位信息，可以实时刷新数据对回收车进行控制，实现物联网通信。（然后有个老师让我把网页刷新一下看看，我猜他怕我弄了个静态页面，我刷新完网页也可以正常接收数据）。
PS：我们在回答问题的时候，一定要快速、坚定、自信的回答，不要支支吾吾的，如果紧张没有想到点可以由次到主地说。
国赛决赛
国赛是在南京集成电路中心举办，现场来了很多赞助商公司来宣传他们的板子，有免费小礼品、嘉立创优惠券和板子拿。国赛也是不用做PPT的，只看你的作品演示。去到国赛现场才发现有太多大佬，他们的作品都很厉害，完全比不过。
现场我们的作品出了个小意外，机械臂的线插在PCB的引脚上会有松动，调试时那个机械臂一直在抽搐让我赶紧关了电源，后面发现是线的问题，我要按着线插着才能正常抓取。正式演示时，才发现我们做的准备太少了，有很多不足。
演示语音唤醒打开垃圾桶时，每种垃圾类型只写了几个，评委说没写的垃圾也就没有反应，说我们的这个语音大模型不太行呀。垃圾识别抓取时，提前跟老师解释，在运输的时候线松了，我要按着才能抓取。最后是我们的网页跟单片机通信，评委好像不感兴趣，草草结束了。时间都比较赶，评委没有问太多问题。
PS：还是得看评委对你的作品感不感兴趣，其实我考虑到的东西挺多的了，现场还是有疏漏。
结。
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