关于多圈绝对值编码器越0点数据的连续处理

关于多圈绝对值编码器越0点数据的连续处理

• 说明
• 处理办法
• 总结

说明

本次分享指在分享思路；此次演示案例为一款rs485通讯的多圈绝对值编码器，接收的数据格式为01 03 04 00 00 00 00 FA 33（01为从机地址，03为功能码，04为数据字节长度，00 00 00 00为测量数据，FA 33为校验码）

测量数据中，前面四位表示步数，当由FF FF到00 00时，最后两位就由00变为01，也就是前面走过65536步，后面计数加一

处理办法

多圈绝对值编码器也是有数据上限的，一般的只能记录到4096圈，当达到4096圈时，下一次又会跳转到第0圈，为了使数据连续，这儿提供我的一个处理办法：采用两个标志位，构成00 01 10 11四种状态，还是直接看代码，也就是需要flag_2与flag_4来构成四种状态，然后在相应状态下处理数据就行

我们知道这由四种状态构成那后面就好处理了，现在就是需要判断出这四种状态
注：这儿的NUM3是获取的圈数，

//判断编码器由00到ff
if(NUM3 == 0x00)
	{
		flag_1 = 1;
	}
	if((flag_1 == 1&&NUM3 == 0xFF))
	{
		flag_2 = 1;           //打开从右往左计算
		flag_1 = 0;
		Internal_WriteFlash(0x08009000,&flag_2,sizeof(flag_2));   //写入flash中
		Internal_WriteFlash(0x0800a000,&flag_4,sizeof(flag_4));	
	}
	//判断编码器由ff到00
	if(NUM3 == 0xFF)
	{
		flag_3 = 1;
	}
	if(flag_3 == 1&&NUM3 == 0x00)
	{
		flag_4 = 1;          //打开从左往右的计算 
		flag_3 = 0;
		Internal_WriteFlash(0x08009000,&flag_2,sizeof(flag_2));  //写入flash中
		Internal_WriteFlash(0x0800a000,&flag_4,sizeof(flag_4));	
	}

这儿我将数据的处理标志存入了flash中，这样做是让主控在断电重新上电能够按照正确的方式处理数据

总结

就是将编码器由00变到FF作为一个状态，由FF变到00作为一个状态，剩下的作为正常状态就行，刚好对应这00 01 10 11。