电动汽车完成上电后进入Ready状态，此时车辆具备行车条件，处于行车准备状态。驾驶员挂挡（D挡或R挡）后，踩油门踏板即可控制车辆开始行车。对于电动汽车来说，驱动行车控制过程一般为，VCU接收Ready状态信号、档位信号、油门信号等表征车辆状态和驾驶员驾驶意图的信号后，根据驾驶员意图进行电机需求扭矩的计算，并将计算的电机需求扭矩值发送至电机控制器，电机控制器响应扭矩指令，输出扭矩，驱动车轮转动，使车辆按照驾驶员意图行车，此过程中应满足设定的加速性能，限速要求，驾驶舒适性（无抖动顿挫等）。本文讲解电动汽车驱动控制策略及Simulink建模方法。
目录
一、电动汽车驱动控制策略
电动汽车驱动控制的扭矩指令是由VCU采集车辆状态信息及驾驶员意图信息，再结合设定的要求综合判定的。
1、进入驱动模式的条件
车辆处于Ready状态&&档位为D挡或R挡&&整车故障等级小于2级&&MCU允许输出功率大于10kW&&油门踏板开度值大于0
2、电机需求扭矩计算方法
1）接收当前电机允许输出最大扭矩，作为基准扭矩，通过采集的档位、油门踏板开度值、车速及计算的加速度值得到系数，用系数乘以当前电机允许最大输出扭矩作为最终的电机需求扭矩
2）根据油门踏板开度得到一个系数，一般与油门开度值呈线性关系增大，即油门踏板开度0-100变化时，油门踏板开度系数从0-1变化
3）根据当前车速及加速度得到一个系数，根据当前车速，并计算当前状态之前一定周期内的加速度，以当前车速和计算的加速度值分别作为两个坐标，对应的到一个系数，制定原则是：当前车速一定时，随着加速度增大，系数减小；加速度一定时，随着车速增大，系数减小；当车速大于限定最高车速（比如90km/h）时，系数为0
4）根据当前档位信号，D挡输出系数1，R挡输出系数-1
二、Simulink建模方法
1、进入驱动模式的条件Simulink模型搭建
1）输入信号
Ready_St：Ready信号
ActGear_St：实际档位状态
VDIAG_FltLvl：整车故障等级
MCUOutLmtPwr_kW：MCU允许输出最大功率
AP_Pc：油门踏板开度值
2）输出信号
Driving_Mode：驱动模式
3）控制逻辑
当同时满足以下条件时，进入驱动模式，Driving_Mode置1
Ready_St=1
ActGear_St=1或3
VDIAG_FltLvl＜2
MCUOutLmtPwr_kW＞10
AP_Pc＞0
4）Simulink模型
2、电机需求扭矩计算方法Simulink模型搭建
1）输入信号
Driving_Mode：驱动模式
MaxMotoTrq：最大允许输出扭矩
AP_Pc：油门踏板开度值
VehSpd_kph：当前车速
ActGear_St：实际档位状态
2）输出信号
Driving_Trq：驱动模式需求扭矩
3）控制逻辑
a、最大允许输出扭矩，是根据当前电池输出特性、电机扭矩特性、限功策略等综合判断得到的当前最大允许输出扭矩值
b、油门踏板开度扭矩系数，是根据油门踏板开度值，通过1-D Lookup Table进行线性转换得到的0-1的系数值
c、根据当前车速及加速度扭矩系数，是以当前车速为一个输入量，以车速变化量积分得到的加速度作为另一个输入量，通过1-D Lookup Table以一定规则判断得到的系数值
d、档位扭矩系数，是根据当前档位进行判断，D挡输出1，R挡输出-1，即D挡时输出正扭矩驱动车辆前进，R挡时输出负扭矩，驱动车辆后退
e、将以上4个量相乘得到电机驱动需求扭矩
4）Simulink模型
a、输入输出信号模型
b、总体架构
c、油门踏板扭矩系数map
d、计算每秒的车速变化值，并进行均值滤波，输出10个周期的车速变化平均值
e、根据车速及加速度输出扭矩系数
f、D挡车速及加速度输出扭矩系数Map，Map值是根据经验制定，可以根据实车标定调整相关参数，得到最佳的驾驶体验
g、R挡车速及加速度输出扭矩系数Map，Map值是根据经验制定，可以根据实车标定调整相关参数，得到最佳的驾驶体验
3、驱动模式控制完整模型
三、总结
本文介绍了一种电动汽车驱动扭矩控制策略，并介绍了其Simulink建模方法，文中介绍的只是其中一种常用控制方法。希望能给相关技术人员带来一定参考和帮助。
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