CanOpen报文详细分析

一、SYNC

同步帧，由同步生产者定期广播同步帧，为网络提供基本的同步机制。

• CAN-ID：0x80（功能码）
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：0
• 数据域：无

二、Error Control

1. 节点守护（node guard）

NMT主机定期向NMT从机发送节点守护请求报文，NMT从机返回自己当前的NMT状态。

NMT主机：

• CAN-ID：0x700（功能码） + Node-ID
• 帧类型：标准远程帧
• DLC：0
• 数据域：无

NMT从机：

• CAN-ID：0x700（功能码） + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：1
• 数据域：
  • 最高位（bit 7）：翻转位，首次是0
  • 低7位 [6, 0]：心跳生产者的状态

2. 心跳（heartbeat）

心跳生产者周期性的发送心跳报文到CAN总线上，由对应的心跳消费者接收，心跳生产者在字典0x1017配置，心跳消费者在字典0x1016配置（低16位周期，高16位节点ID）

• CAN-ID：0x700（功能码） + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：1
• 数据域：
  • 最高位（bit 7）：保留
  • 低7位 [6, 0]：心跳生产者的状态

三、PDO

报文分析的话就按触发方式来区分吧。大概可以分为以下几种：

1. 无外部报文触发
   • 定时触发（设置事件定时器）
   • 发生改变触发
2. 同步帧触发
3. 远程帧触发

1.无外部报文触发

• CAN-ID：功能码（见下表） + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：数据大小
• 数据域：dlc个8bit数据

2.同步帧触发

请求方：发送同步帧，详见同步帧

响应方：

• CAN-ID：功能码（见下表） + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：数据大小
• 数据域：dlc个8bit数据

3.远程帧触发

请求方：

• CAN-ID：功能码（见下表）+ Node-ID
• 帧类型：标准远程帧
• DLC： 0
• 数据域：无

响应方：

• CAN-ID：功能码（见下表） + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：数据大小
• 数据域：dlc个8bit数据

功能码表

四、SDO

SDO的download和upload是相对于对象字典（OD）作为参照物的。

SDO启动报文数据域格式：

1. 第一字节：CS
2. 第二字节：OD索引低8位
3. 第三字节：OD索引高8位
4. 第四字节：OD子索引

1. Fast SDO

Fast SDO旨在用一次报文来完成数据的传输，SDO的第一个报文为启动报文，Fast SDO就是利用启动报文只用了4个字节的数据域来与其他设备建立SDO连接，利用剩下的四个空余字节来传输数据，从而达到一帧完成建立SDO连接 + 数据传输的目的。

client cs 快速取值

取值的不同是因为cs中第三位和第二位表示的是不带数据的字节数，改变第三位和第二位的值就可以指定要传输多少字节的数据。

download

用于修改OD的配置信息

客户端：

• CAN-ID：0x600+ Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC： 8
• 数据域：
  • 第一字节：cs（见SDO initiate）
  • 第二字节：OD索引低8位
  • 第三字节：OD索引高8位
  • 第四字节：OD子索引
  • 第5~8字节：传输的数据

服务器：

• CAN-ID：0x580 + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：8
• 数据域：
  • 第一字节：cs（见SDO initiate）
  • 第二字节：OD索引低8位
  • 第三字节：OD索引高8位
  • 第四字节：OD子索引
  • 第5~8字节：全为0（不使用但要有）

upload

用于读取OD的配置信息

客户端：

• CAN-ID：0x600+ Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC： 8 （不能是4）
• 数据域：
  • 第一字节：cs（见SDO initiate）
  • 第二字节：OD索引低8位
  • 第三字节：OD索引高8位
  • 第四字节：OD子索引
  • 第5~8字节：全为0（不使用但要有）

服务器：

• CAN-ID：0x580 + Node-ID
• 帧类型：标准数据帧
• DLC：8
• 数据域：
  • 第一字节：cs（见SDO initiate）
  • 第二字节：OD索引低8位
  • 第三字节：OD索引高8位
  • 第四字节：OD子索引
  • 第5~8字节：传输的数据