冰淇淋、冰糕和其他冰镇奶制品的起源很难确定，但可以追溯到古代。
根据流行的传说，冰淇淋是由古代中国人发明的，由马可-波罗带到意大利，由凯瑟琳-美第奇带到法国，然后由托马斯-杰斐逊带到美国。然而，关于夏季最受欢迎的冰镇奶制品的真相却有点难以确定。
早在公元前 4000 年，幼发拉底河沿岸的贵族们就建造了冰屋，以消除美索不达米亚夏季的炎热。公元前五世纪，雅典街头就有卖雪的，可能是用来给酒降温；罗马皇帝尼禄（公元 37-67 年）也曾享用过掺有蜂蜜的冰镇饮料。中国唐朝的资料描述了一种用掺有樟脑的水牛奶制成的冰镇甜饮。
土耳其甜点
冰镇饮料在伊斯兰世界也很流行。英语中的雪酪（sherbet）一词来自土耳其语，指的是一大类甜味饮料，通常用仓库中的雪冷却。Faloodeh 是波斯的一种冰镇糖浆粉丝面条，可以追溯到几个世纪以前。在印度，莫卧儿王朝的皇帝们品尝库尔菲（kulfi），这是一种用模具冷冻炼乳制成的准冰激凌。
事实上，最早关于库尔菲的可证实记录几乎与欧洲最早的冷冻果子露和冰淇淋的证据同时出现。在这两种情况下，使这一突破成为可能的是一种知识（自 13 世纪以来，阿拉伯世界的许多人都熟悉这种知识），即冰与盐混合后会发生放热化学反应，从而产生一种吸热泥浆，其凝固点远远低于一般的水。浸泡在放热的盐水中，冰晶很容易在各种液体混合物中形成。定期搅拌以防止大冰晶的形成，就会产生可以用勺子舀起的冷冻泡沫。
意大利冰
欧洲最早的冰淇淋和水冰（sherbets）很可能是 16 世纪早期在意大利制作的（一个世纪前，十几岁的凯瑟琳-美第奇离开佛罗伦萨，成为法国王后）。关于水冰甜点的描述可追溯到 16 世纪 20 年代，到本世纪中叶，水冰甜点已成为巴黎、佛罗伦萨、那不勒斯和西班牙宴会的一大特色。1672 年，英国人埃利亚斯-阿什莫尔（Elias Ashmole）记载，在前一年的一次宴会上，国王查理二世享用了 "一盘冰激凌"。1694 年，那不勒斯管家安东尼奥-拉蒂尼（Antonio Latini）公布了一种牛奶冰糕的配方，其中掺杂了蜜饯南瓜。
乔治-华盛顿吃冰淇淋
冰激凌随着欧洲殖民者穿越大西洋，早在 1744 年，马里兰殖民地的第一夫人就开始享用冰激凌。1784 年，乔治-华盛顿为他位于弗农山庄的庄园购买了一台机械冰淇淋机，同年，托马斯-杰斐逊在巴黎担任外交官时，很可能品尝到了法国冰淇淋。在担任总统期间，杰斐逊至少有六次在行政官邸享用冰淇淋。在一生的大量笔记和著作中，杰斐逊只写出了十个食谱，其中之一就是用蛋黄强化的法式香草冰淇淋。
到 19 世纪末，美国已成为冰淇淋创新的温床。1874 年，费城的一位药剂师调配出了第一杯冰淇淋苏打水。冰激凌圣代可以追溯到 1881 年（中西部的几个城镇都声称自己是冰激凌圣代的发明地），它的名字很可能来自于禁止在周日出售苏打饮料的 "蓝色法律"。第一款可食用的冰淇淋杯于 19 世纪 80 年代获得专利，与奶昔最初作为一种健康饮品开始流行的时间相近。
华夫甜筒在 1904 年圣路易斯世博会上一经推出，便一举成名，而冰棍则在 1923 年获得了专利。Dairy Queen 和 Carvel 公司都声称在 20 世纪 30 年代中期开发出了第一款软冰淇淋，而冷冻酸奶则是 20 世纪 70 年代才出现的后来者。
如今，冰激凌和它的冷冻同类产品在世界各地都广为人知并深受喜爱，甚至传入了南极洲，在那里，一台 Frosty Boy 软冰淇淋机是在麦克默多站工作的科学家们的著名焦点。
