特点：
● 编码器解码转换成标准Modbus RTU协议
● 可用作编码器计数器或者转速测量
● 支持8个编码器同时计数，可识别正反转
● 也可以设置作为16路独立DI高速计数器
● 编码器计数值支持断电自动保存
● DI输入和电源之间3000V隔离
● 通过RS-485/232接口可以清零和设置计数值
● 宽电源供电范围：8 ~ 32VDC
● 可靠性高，编程方便，易于应用
● 标准DIN35导轨安装，方便集中布线
● 用户可编程设置模块地址、波特率等
● 外形尺寸：120 mm x 70 mm x 43mm
典型应用：
● 编码器脉冲信号测量
● 流量计脉冲计数或流量测量
● 生产线产品计数
● 物流包裹数量计数
● 接近开关脉冲信号测量
● 编码器信号远传到工控机
● 智能工厂与工业物联网
● 替代PLC直接传数据到控制中心
概述：
YL69产品实现传感器和主机之间的信号采集，用来解码编码器信号。YL69系列产品可应用在 RS-232/485总线工业自动化控制系统，自动化机床，工业机器人，三坐标定位系统，位移测量，行程测量，角度测量，转速测量，流量测量，产品计数等等。
产品包括信号隔离，脉冲信号捕捉，信号转换和RS-485串行通信。每个串口最多可接255只 YL69系列模块，通讯方式采用ASCII码通讯协议或MODBUS RTU通讯协议，波特率可由代码设置，能与其他厂家的控制模块挂在同一RS-485总线上，便于计算机编程。
YL69系列产品是基于单片机的智能监测和控制系统，所有的用户设定的地址，波特率，数据格式，校验和状态等配置信息都储存在非易失性存储器EEPROM里。
YL69系列产品按工业标准设计、制造，信号输入 / 输出之间不隔离，抗干扰能力强，可靠性高。工作温度范围- 45℃～+85℃。
功能简介：
YL69远程I/O模块，可以用来测量八路编码器信号，也可以设置作为16路独立计数器或者DI状态测量。
- 信号输入
8路编码器信号输入或16路独立计数器，可接干接点和湿接点，详细请参考接线图部分。
- 通讯协议
通讯接口： 1路标准的RS-485通讯接口或1路标准的RS-232通讯接口，订货选型时注明。
通讯协议：支持两种协议，命令集定义的字符协议和MODBUS RTU通讯协议。模块自动识别通讯协议，能实现与多种品牌的PLC、RTU或计算机监控系统进行网络通讯。
数据格式：10位。1位起始位，8位数据位，1位停止位。无校验。
通讯地址（0～255）和波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）均可设定；通讯网络最长距离可达1200米，通过双绞屏蔽电缆连接。
通讯接口高抗干扰设计，±15KV ESD保护，通信响应时间小于100mS。
- 抗干扰
可根据需要设置校验和。模块内部有瞬态抑制二极管，可以有效抑制各种浪涌脉冲，保护模块，内部的数字滤波，也可以很好的抑制来自电网的工频干扰。
产品选型：
选型举例1： 型号：YL69 - 232 表示输出为RS-232接口
选型举例2： 型号：YL69 - 485 表示输出为RS-485接口
YL69通用参数：
(typical @ +25℃，Vs为24VDC)
输入类型： 编码器AB信号输入，8通道（A0/B0~ A7/B7）。
低电平： 输入 < 1V
高电平： 输入 3.5 ~ 30V
频率范围0-10KHz（所有通道同时输入），单通道可支持50KHz输入。
编码器计数范围 - 2147483647 ~ +2147483647，断电自动保存
DI计数器范围0 ~ 4294967295，断电清零
输入电阻： 30KΩ
通 讯： 协议 RS-485 或 RS-232 标准字符协议 和 MODBUS RTU通讯协议
波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）可软件选择
地址（0～255）可软件选择
通讯响应时间：100 ms 最大
工作电源： +8 ~ 32VDC宽供电范围，内部有防反接和过压保护电路
功率消耗： 小于1W
工作温度： - 45 ~ +80℃
工作湿度： 10 ~ 90% (无凝露)
存储温度： - 45 ~ +80℃
存储湿度： 10 ~ 95% (无凝露)
隔离耐压： DI输入和电源之间3000V隔离，通讯接口和电源共地。
外形尺寸： 120 mm x 70 mm x 43mm
引脚定义：
| 引脚 | 名 称 | 描 述 | 引脚 | 名 称 | 描 述 |
| 1 | DGND | 信号地 | 14 | A0 | 编码器0信号A输入端 |
| 2 | B5 | 编码器5信号B输入端 | 15 | B0 | 编码器0信号B输入端 |
| 3 | A6 | 编码器6信号A输入端 | 16 | A1 | 编码器1信号A输入端 |
| 4 | B6 | 编码器6信号B输入端 | 17 | B1 | 编码器1信号B输入端 |
| 5 | A7 | 编码器7信号A输入端 | 18 | A2 | 编码器2信号A输入端 |
| 6 | B7 | 编码器7信号B输入端 | 19 | B2 | 编码器2信号B输入端 |
| 7 | DICOM | 输入信号公共端 | 20 | DGND | 信号地 |
| 8 | 5V | 5V配电 | 21 | A3 | 编码器3信号A输入端 |
| 9 | NC | 空脚 | 22 | B3 | 编码器3信号B输入端 |
| 10 | DATA+ | RS-485信号正端 | 23 | A4 | 编码器4信号A输入端 |
| 11 | DATA- | RS-485信号负端 | 24 | B4 | 编码器4信号B输入端 |
| 12 | PW+ | 电源正端 | 25 | A5 | 编码器5信号A输入端 |
| 13 | GND | 电源负端 | 26 | DGND | 信号地 |
表1 引脚定义
YL69字符协议命令集：
模块的出厂初始设置，如下所示：
地址代码为01
波特率9600 bps
禁止校验和
如果使用 RS-485网络，必须分配一个不重复的地址代码，地址代码取值为16进制数在00和FF之间，由于新模块的地址代码都是一样的，他们的地址将会和其他模块矛盾，所以当你组建系统时，你必须重新配置每一个YL69模块地址。可以在接好YL69模块电源线和RS485通讯线后，通过配置命令来修改YL69模块的地址。波特率，校验和状态也需要根据用户的要求而调整。而在修改波特率，校验和状态之前，必须让模块先进入缺省状态，否则无法修改。
让模块进入缺省状态的方法：
YL69模块边上都有一个INIT的开关，在模块的侧面位置。将INIT开关拨到INIT位置，再接通电源，此时模块进入缺省状态。在这个状态时，模块的配置如下：
地址代码为00
波特率9600 bps
禁止校验和
这时，可以通过配置命令来修改YL69模块的波特率，校验和状态等参数。在不确定某个模块的具体配置时，也可以将INIT开关拨到INIT位置，使模块进入缺省状态，再对模块进行重新配置。
注： 正常使用时请将INIT开关拨到NORMAL位置。
字符协议命令由一系列字符组成，如首码、地址ID，变量、可选校验和字节和一个用以显示命令结束符(cr)。主机除了带通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指挥一个YL69模块。
命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)
(Leading code) 首码是命令中的第一个字母。所有命令都需要一个命令首码，如%,$,#,@,...等。 1- 字符
(Addr) 模块的地址代码, 如果下面没有指定，取值范围从 00～FF (十六进制)。 2- 字符
(Command) 显示的是命令代码或变量值。 变量长度
[data] 一些输出命令需要的数据。 变量长度
[checksum] 括号中的Checksum（校验和）显示的是可选参数，只有在启用校验和时，才需要此选项。 2- 字符
(cr) 识别用的一个控制代码符，(cr)作为回车结束符，它的值为0x0D。 1- 字符
当启用校验和(checksum)时，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和应答都必须附加校验和特性。校验和用来检查所有输入命令，来帮助你发现主机到模块命令错误和模块到主机响应的错误。校验和字符放置在命令或响应字符之后，回车符之前。
计算方法：两个字符，十六进制数，为之前所发所有字符的ASCII码数值之和，然后与十六进制数0xFF相与所得。
应用举例：禁止校验和(checksum)
用户命令 $002(cr)
模块应答 !00020600 (cr)
启用校验和(checksum)
用户命令 $002B6 (cr)
模块应答 !00020600 A9 (cr)
‘$’ = 0x24 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32
B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF
‘!’ = 0x21 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32 ‘6’ = 0x36
A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF
命令的应答 ：
应答信息取决于各种各样的命令。应答也由几个字符组成，包括首代码，变量和结束标识符。应答信号的首代码有两种， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 则代表无效。通过检查应答信息，可以监测命令是否有效
注意：1、在一些情况下，许多命令用相同的命令格式。要确保你用的地址在一个命令中是正确的，假如你用错误的地址，而这个地址代表着另一个模块，那么命令会在另一个模块生效，因此产生错误。
2、必须用大写字母输入命令。
3、(cr)代表键盘上的回车符，不要直接写出来，应该是敲一下回车键（Enter键）。
1、设置编码器的工作模式
说 明：设置编码器工作模式，0 或1，出厂默认为0。工作模式修改后，必须重启模块才会生效。
工作模式0：编码器AB信号输入
工作模式1：两路独立的计数器输入
注意：下面命令备注（工作模式0）的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。
备注（工作模式1）的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。
命令格式：$AA3BBBBBBBB(cr) 设置编码器的工作模式。重启后生效。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
参数说明：BBBBBBBB代表8个编码器通道的工作模式，8个数，排列顺序为编码器7~编码器0，
值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1
应用举例： 用户命令（字符格式） $01311110000 (cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置编码器7~编码器4为工作模式1, 设置编码器3~编码器0为工作模式0
2、读取编码器的工作模式
说 明：读取编码器的工作模式。
命令格式：$AA4(cr) 读取编码器的工作模式。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! BBBBBBBB (cr) 代表8个编码器通道的工作模式，8个数，排列顺序为编码器7~编码器0，
值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1
应用举例： 用户命令（字符格式） $014(cr)
模块应答（字符格式） ! 11110000 (cr)
说 明：编码器7~编码器4为工作模式1, 编码器3~编码器0为工作模式0
3、读取开关状态命令
说 明：从模块中读回所有编码器输入通道开关量状态。
命令格式：#AA(cr)
参数说明：# 分界符。十六进制为23H
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：> CCCCCCCC,DDDDDDDD (cr) 命令有效。
?01(cr) 命令无效或非法操作。
参数说明：> 分界符。十六进制为3EH
CCCCCCCC代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4，
DDDDDDDD代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0，
值为 0： 输入低电平；值为 1： 输入高电平
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应用举例： 用户命令（字符格式） #01(cr)
模块应答（字符格式） >00001010,00000111(cr)
说 明：模块输入开关状态是00001010 , 排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4
A4：低电平 B4：高电平 A5：低电平 B5：高电平
A6：低电平 B6：低电平 A7：低电平 B7：低电平
模块输入开关状态是00000111 , 排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0
A0：高电平 B0：高电平 A1：高电平 B1：低电平
A2：低电平 B2：低电平 A3：低电平 B3：低电平
4、读编码器计数器数据命令（工作模式0）
说 明：读取编码器计数器的数据，可以读所有编码器，也可以读单个编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。
命令格式：#AA2(cr)
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
2 表示读编码器0~编码器7计数器数据命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!+AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA (cr)
命令格式：#AA2N(cr) 读通道N计数值
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
- 表示读计数器数据命令。
N 表示读编码器N计数器数据命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!+AAAAAAAAAA(cr)
应用举例1： 用户命令（字符格式） #012(cr)
模块应答（字符格式） !+0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678 (cr)
说 明：所有编码器的计数值为正转+12345678
应用举例2： 用户命令（字符格式） #0120(cr)
模块应答（字符格式） !-0012345678(cr)
说 明：编码器0的计数值为反转-12345678。
5、读编码器输入频率命令（工作模式0）
说 明：读取编码器输入的频率，可以读所有编码器，也可以读单编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。
命令格式：#AA3
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
3 表示读编码器0~编码器7输入频率命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA, +AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA (cr)
命令格式：#AA3N 读编码器N输入频率
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
- 表示读输入频率命令。
N 表示读编码器N输入频率命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! +AAAAAA.AA (cr)
应用举例1： 用户命令（字符格式） #013(cr)
模块应答（字符格式） !+001000.00,+001000.00,+001000.00,+001000.00,+001000.00, +001000.00, +001000.00,+001000.00 (cr)
说 明：所有编码器的输入频率值为正转+1KHz。
应用举例2： 用户命令（字符格式） #0130(cr)
模块应答（字符格式） !-001000.00(cr)
说 明：编码器0的输入频率值为反转-1KHz。
6、读编码器输入转速命令（工作模式0）
说 明：读取编码器输入的转速，可以读所有编码器，也可以读单编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。
命令格式：#AA4
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
4 表示读编码器0~编码器7输入转速命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!+AAAAA,+AAAAA,+AAAAA,+AAAAA, +AAAAA,+AAAAA,+AAAAA,+AAAAA (cr)
命令格式：#AA8N 读编码器N输入转速
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
4 表示读输入转速命令。
N 表示读编码器N输入转速命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! +AAAAA (cr)
应用举例1： 用户命令（字符格式） #014(cr)
模块应答（字符格式） !+01000,+01000,+01000,+01000 (cr)
说 明：所有编码器的输入转速值为正转+1000转。
应用举例2： 用户命令（字符格式） #0140(cr)
模块应答（字符格式） !-01000(cr)
说 明：编码器0的输入转速值为反转-1000转。
7、修改编码器计数器的数值命令（工作模式0）
说 明：修改编码器计数器的值，也可以设置为零重新计数。
命令格式：$AA1N+AAAAAAAAAA(cr) 修改编码器N的计数值，N为编码器代号，取值0 ~ 7,设置N为‘M’时表示同时设置所有编码器的计数值。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
应用举例1： 用户命令（字符格式） $0113+0000000000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置编码器3的计数值为0。
应用举例2： 用户命令（字符格式） $011M+0000000000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置所有编码器的计数值为0。
应用举例3： 用户命令（字符格式） $011M+0000003000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置所有编码器的计数值为+3000。
8、设置编码器的每转脉冲数（工作模式0）
说 明：设置编码器的每转脉冲数。根据接入的编码器参数来设定，出厂默认值为1000，设置正确的脉冲数后才可以读出编码器转速。
命令格式：$AA5NAAAAA (cr) 设置编码器的每转脉冲数。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
5 设置编码器的每转脉冲数命令。
N 编码器代号，取值0 ~ 7。
AAAAA 代表脉冲数，如1000，800或者600等。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
应用举例： 用户命令（字符格式） $015100300(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置编码器1的每转脉冲数为300。
9、读取编码器的每转脉冲数（工作模式0）
说 明：读取所有编码器的每转脉冲数。
命令格式：$AA6(cr) 读取所有编码器的每转脉冲数，排列顺序0~7。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA, AAAAA (cr) 表示编码器0~编码器7的每转脉冲数。
应用举例： 用户命令（字符格式） $016(cr)
模块应答（字符格式） ! 01000, 01000, 01000, 01000, 01000, 01000, 01000, 01000 (cr)
说 明：所有编码器的每转脉冲数都是1000。
10、设置编码器计数值断电是否自动保存（工作模式0）
说 明：设置编码器的计数值断电是否自动保存，出厂默认值为1（自动保存）。
命令格式：$AASW (cr) 设置编码器的断电是否自动保存。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
S 设置编码器的断电是否自动保存命令。
W 0: 不自动保存； 1：断电自动保存编码器计数值。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
应用举例： 用户命令（字符格式） $01S0(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置编码器不保存计数值，断电后自动清零计数。
11、读计数器数据命令（工作模式1）
说 明：读取计数器的数据，可以读所有通道，也可以读单通道。
命令格式：#AA5(cr)
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
5 表示读通道A0~通道B7计数器数据命令。排列顺序A0,B0, ~ ~ ~ ,A7,B7。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAA
AAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA (cr)
命令格式：#AA5N(cr)
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
- 表示读计数器数据命令。
N 表示读通道N计数器数据命令。N取值：0123456789ABCDEF,对应A0~B7
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AAAAAAAAAA(cr)
应用举例1： 用户命令（字符格式） #015(cr)
模块应答（字符格式） !0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678, 0012345678 (cr)
说 明：所有通道的计数值为12345678。
应用举例2： 用户命令（字符格式） #015F(cr)
模块应答（字符格式） !0012345678(cr)
说 明：通道B7的计数值为12345678。
12、读输入频率命令（工作模式1）
说 明：读取输入的频率，可以读所有通道，也可以读单通道。
命令格式：#AA6
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
6 表示读通道A0~通道B7输入频率命令。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAA
A.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA,AAAAAA.AA, AAAAAA.AA (cr)
命令格式：#AA6N 读通道N输入频率。
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
- 表示读输入频率命令。
N 表示读通道N输入频率命令。N取值：0123456789ABCDEF,对应A0~B7
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AAAAAA.AA (cr)
应用举例1： 用户命令（字符格式） #016(cr)
模块应答（字符格式） !001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00, 001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00,001000.00(cr)
说 明：所有通道的输入频率值为1KHz。
应用举例2： 用户命令（字符格式） #016E(cr)
模块应答（字符格式） !001000.00(cr)
说 明：通道A7的输入频率值为1KHz。
13、修改DI计数器的数值命令（工作模式1）
说 明：修改DI计数器的值，也可以设置为零重新计数。
命令格式：$AA2N+AAAAAAAAAA(cr) 修改计数器N的计数值，N为计数器代号，取值0123456789ABCDEF,对应A0~B7, 设置N为‘M’时表示同时设置所有通道的计数值。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
应用举例1： 用户命令（字符格式） $012F+0000000000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置通道B7的计数值为0。
应用举例2： 用户命令（字符格式） $012M+0000000000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置所有通道的计数值为0。
应用举例3： 用户命令（字符格式） $012M+0000003000(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置所有通道的计数值为+3000。
14、设置DI计数器的计数方式（工作模式1）
说 明：设置DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。出厂设置为00000000，00000000。默认是上升沿计数
设置在模块重启后生效。
命令格式：$AA7AAAAAAAA,BBBBBBBB(cr) 设置DI计数器的计数方式。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功
参数说明：AAAAAAAA代表通道状态，8个数，排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4，
BBBBBBBB代表通道状态，8个数，排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0，
值为 0：该通道上升沿计数；值为 1：该通道下降沿计数
应用举例： 用户命令（字符格式） $01711110000,00001111(cr)
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：设置B7~A6通道下降沿计数, 设置B5~A2通道上升沿计数,
设置B1~A0通道下降沿计数。
15、读取DI计数器的计数方式（工作模式1）
说 明：读取DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。
命令格式：$AA8(cr) 读取DI计数器的计数方式。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AAAAAAAA,BBBBBBBB (cr) 表示DI计数器的计数方式。
参数说明：AAAAAAAA代表通道状态，8个数，排列顺序为B7A7 B6A6 B5A5 B4A4，
BBBBBBBB代表通道状态，8个数，排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0，
值为 0：该通道上升沿计数；值为 1：该通道下降沿计数
应用举例： 用户命令（字符格式） $018(cr)
模块应答（字符格式） ! 11110000,00001111 (cr)
说 明： B7~A6通道下降沿计数, B5~A2通道上升沿计数,B1~A0通道下降沿计数。
16、设置以上字符命令设置的所有参数恢复出厂设置。
说 明：设置模块用以上字符命令设置的参数恢复为出厂设置，完成后模块自动重启。
命令格式：$AA900(cr) 设置参数恢复出厂设置。
参数说明：AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：! AA(cr) 表示设置成功，模块会自动重启。
应用举例： 用户命令（字符格式） $01900
模块应答（字符格式） ! 01(cr)
说 明：参数恢复出厂设置。
17、配置YL69模块命令
说 明：对一个YL69模块设置地址，波特率，校验和状态。配置信息储存在非易失性存储器EEPROM里。
命令格式：%AANNTTCCFF(cr)
参数说明：% 分界符。
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。
NN 代表新的模块16进制地址，数值NN的范围从00到FF。
TT 用16进制代表类型编码。 YL69产品必须设置为00。
CC 用16进制代表波特率编码。
| 波特率代码 | 波特率 |
| 04 | 2400 baud |
| 05 | 4800 baud |
| 06 | 9600 baud |
| 07 | 19200 baud |
| 08 | 38400 baud |
| 09 | 57600 baud |
| 0A | 115200 baud |
表2 波特率代码
FF 用16进制的8位代表数据格式，校验和。注意从bits2 到bits5不用必须设置为零。
| Bit7 | Bit 6 | Bit 5 | Bit 4 | Bit 3 | Bit2 | Bit 1 | Bit 0 |
表3 数据格式，校验和代码
Bit7：保留位，必须设置为零
Bit6：校验和状态，为0：禁止； 为1：允许
Bit5-bit2：不用，必须设置为零。
Bit1-bit0：数据格式位。 00：工程单位(Engineering Units)
10：16进制的补码(Twos complement)
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AA(cr) 命令有效。
?AA(cr) 命令无效或非法操作，或在改变波特率或校验和前，没有安装配置跳线。
参数说明：! 分界符，表示命令有效。
? 分界符，表示命令无效。
AA 代表输入模块地址
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
其他说明：假如你第一次配置模块，AA=00、 NN等于新的地址。假如重新配置模块改变地址、输入范围、数据格式，AA等于当前已配置的地址，NN等于当前的或新的地址。假如要重新配置模块改变波特率或校验和状态，则必须安装配置跳线，使模块进入缺省状态，此时模块地址为00H，即 AA=00H，NN等于当前的或新的地址。
假如格式错误或通讯错误或地址不存在，模块不响应。
应用举例： 用户命令 %0011000600(cr)
模块应答 !11(cr)
说 明：% 分界符。
00 表示你想配置的YL69模块原始地址为00H。
11 表示新的模块16进制地址为11H。
00 类型代码，YL69产品必须设置为00。
06 表示波特率9600 baud。
00 表示数据格式为工程单位，禁止校验和。
18、读配置状态命令
说 明： 对指定一个YL69模块读配置。
命令格式：$AA2(cr)
参数说明：$ 分界符。
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。
2 表示读配置状态命令
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AATTCCFF(cr) 命令有效。
?AA(cr) 命令无效或非法操作。
参数说明：! 分界符。
AA 代表输入模块地址。
TT 代表类型编码。
CC 代表波特率编码。见表2
FF 见表3
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
其他说明：假如格式错误或通讯错误或地址不存在，模块不响应。
应用举例： 用户命令 $302(cr)
模块应答 !300F0600(cr)
说 明：! 分界符。
30 表示YL69模块地址为30H 。
00 表示输入类型代码。
06 表示波特率9600 baud。
00 表示禁止校验和。
19、读模块名称命令
说明：对指定一个YL69模块读模块名称。
命令格式：$AAM(cr)
参数说明：$ 分界符。
AA 模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。
M 表示读模块名称命令
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
应答格式：!AA(ModuleName)(cr) 命令有效。
?AA(cr) 命令无效或非法操作
参数说明：! 分界符，表示命令有效。
? 分界符，表示命令无效。
AA 代表输入模块地址。
(ModuleName) 模块名称YL69
(cr) 结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。
其他说明：假如格式错误或通讯错误或地址不存在，模块不响应。
应用举例： 用户命令 $08M(cr)
模块应答 !08YL69 (cr)
说 明：在地址08H模块为YL69。
Modbus RTU 通讯协议：
模块的出厂初始设置，如下所示：
Modbus地址为01
波特率9600 bps
数据格式：10位。1位起始位，8位数据位，1位停止位。无校验。
让模块进入缺省状态的方法：
YL69模块边上都有一个INIT的开关，在模块的侧面位置。将INIT开关拨到INIT位置，再接通电源，此时模块进入缺省状态。在这个状态时，模块暂时恢复为默认的状态：地址为01，波特率为9600。在不确定某个模块的具体配置时，用户可以查询地址和波特率的寄存器40201-40202，得到模块的实际地址和波特率，也可以跟据需要修改地址和波特率。
注： 正常使用时请将INIT开关拨到NORMAL位置。
支持Modbus RTU通讯协议，命令格式按照标准Modbus RTU通讯协议。
YL69支持的功能码，详见如下：
| 功能码 | 名称 | 说明 | |
| 01 | Read Coil Status | 读取线圈状态 | 1表示高电平， 0表示低电平。 |
| 03 | Read Holding Register | 读保持寄存器 | 1表示高电平， 0表示低电平。 |
| 05 | Write Single Coil | 写单个线圈 | 1表示三极管导通， 0表示三极管断开。 |
| 06 | Write Single Register | 写单个寄存器 | 1表示三极管导通， 0表示三极管断开。 |
| 15 | Write Multiple Coils | 写多个线圈 | |
| 16 | Write Multiple Registers | 写多个寄存器 | |
YL69的寄存器地址说明
支持功能码01，05和15的寄存器
| 地址0X（PLC） | 地址（PC，DCS） | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
| 00001 | 0000 | A0的计数方式 | 读/写 | 通道A0 ~ B7的计数方式 （默认值为0） 0为上升沿计数， 1为下降沿计数 设置在模块重启后生效。 正常不用修改，使用默认值即可。 |
| 00002 | 0001 | B0的计数方式 | 读/写 | |
| 00003 | 0002 | A1的计数方式 | 读/写 | |
| 00004 | 0003 | B1的计数方式 | 读/写 | |
| 00005 | 0004 | A2的计数方式 | 读/写 | |
| 00006 | 0005 | B2的计数方式 | 读/写 | |
| 00007 | 0006 | A3的计数方式 | 读/写 | |
| 00008 | 0007 | B3的计数方式 | 读/写 | |
| 00009 | 0008 | A4的计数方式 | 读/写 | |
| 00010 | 0009 | B4的计数方式 | 读/写 | |
| 00011 | 0010 | A5的计数方式 | 读/写 | |
| 00012 | 0011 | B5的计数方式 | 读/写 | |
| 00013 | 0012 | A6的计数方式 | 读/写 | |
| 00014 | 0013 | B6的计数方式 | 读/写 | |
| 00015 | 0014 | A7的计数方式 | 读/写 | |
| 00016 | 0015 | B7的计数方式 | 读/写 | |
| 00033 | 0032 | A0输入的开关量 | 只读 | 编码器输入点的电平状态 0表示低电平输入， 1表示高电平输入 |
| 00034 | 0033 | B0输入的开关量 | 只读 | |
| 00035 | 0034 | A1输入的开关量 | 只读 | |
| 00036 | 0035 | B1输入的开关量 | 只读 | |
| 00037 | 0036 | A2输入的开关量 | 只读 | |
| 00038 | 0037 | B2输入的开关量 | 只读 | |
| 00039 | 0038 | A3输入的开关量 | 只读 | |
| 00040 | 0039 | B3输入的开关量 | 只读 | |
| 00041 | 0040 | A4输入的开关量 | 只读 | |
| 00042 | 0041 | B4输入的开关量 | 只读 | |
| 00043 | 0042 | A5输入的开关量 | 只读 | |
| 00044 | 0043 | B5输入的开关量 | 只读 | |
| 00045 | 0044 | A6输入的开关量 | 只读 | |
| 00046 | 0045 | B6输入的开关量 | 只读 | |
| 00047 | 0046 | A7输入的开关量 | 只读 | |
| 00048 | 0047 | B7输入的开关量 | 只读 | |
支持功能码03，06和16的寄存器
| 地址4X（PLC） | 地址（PC，DCS） | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
| 40001 | 0000 | 编码器0工作模式 | 读/写 | 编码器工作模式，整数， 0 或1， 出厂默认为0（修改后需重启才生效） 工作模式0：编码器AB信号输入 工作模式1：两路独立的计数器输入 下面寄存器备注（工作模式0）的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。备注（工作模式1）的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。 |
| 40002 | 0001 | 编码器1工作模式 | 读/写 | |
| 40003 | 0002 | 编码器2工作模式 | 读/写 | |
| 40004 | 0003 | 编码器3工作模式 | 读/写 | |
| 40005 | 0004 | 编码器4工作模式 | 读/写 | |
| 40006 | 0005 | 编码器5工作模式 | 读/写 | |
| 40007 | 0006 | 编码器6工作模式 | 读/写 | |
| 40008 | 0007 | 编码器7工作模式 | 读/写 | |
| 40017~40018 | 0016~0017 | 编码器0计数 | 读/写 | 编码器0~7计数器（工作模式0） 数据为有符号的长整数，16进制格式，负数采用的是补码（two's complement）， 正数（0x00000000~0x7FFFFFFF）， 负数（0xFFFFFFFF~0x80000001）， 计数器清零直接向对应寄存器写入0， 也可以根据需要写入其他值。 |
| 40019~40020 | 0018~0019 | 编码器1计数 | 读/写 | |
| 40021~40022 | 0020~0021 | 编码器2计数 | 读/写 | |
| 40023~40024 | 0022~0023 | 编码器3计数 | 读/写 | |
| 40025~40026 | 0024~0025 | 编码器4计数 | 读/写 | |
| 40027~40028 | 0026~0027 | 编码器5计数 | 读/写 | |
| 40029~40030 | 0028~0029 | 编码器6计数 | 读/写 | |
| 40031~40032 | 0030~0031 | 编码器7计数 | 读/写 | |
| 40033~40034 | 0032~0033 | 通道A0计数 | 读/写 | 通道A0~B7计数器（工作模式1） 数据为无符号的长整数，16进制格式，（0x00000000~0xFFFFFFFF），计数器清零直接向对应寄存器写入0，也可以根据需要写入其他值。 |
| 40035~40036 | 0034~0035 | 通道B0计数 | 读/写 | |
| 40037~40038 | 0036~0037 | 通道A1计数 | 读/写 | |
| 40039~40040 | 0038~0039 | 通道B1计数 | 读/写 | |
| 40041~40042 | 0040~0041 | 通道A2计数 | 读/写 | |
| 40043~40044 | 0042~0043 | 通道B2计数 | 读/写 | |
| 40045~40046 | 0044~0045 | 通道A3计数 | 读/写 | |
| 40047~40048 | 0046~0047 | 通道B3计数 | 读/写 | |
| 40049~40050 | 0048~0049 | 通道A4计数 | 读/写 | |
| 40051~40052 | 0050~0051 | 通道B4计数 | 读/写 | |
| 40053~40054 | 0052~0053 | 通道A5计数 | 读/写 | |
| 40055~40056 | 0054~0055 | 通道B5计数 | 读/写 | |
| 40057~40058 | 0056~0057 | 通道A6计数 | 读/写 | |
| 40059~40060 | 0058~0059 | 通道B6计数 | 读/写 | |
| 40061~40062 | 0060~0061 | 通道A7计数 | 读/写 | |
| 40063~40064 | 0062~0063 | 通道B7计数 | 读/写 | |
| 地址4X（PLC） | 地址（PC，DCS） | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
| 40068 | 0067 | 计数清零寄存器 | 写 | 无符号整数，默认为0，修改这个寄存器用于清零编码器计数器或通道计数器。修改后寄存器会自动恢复为0。 写入10：设置编码器0计数值为0， 写入11：设置编码器1计数值为0， 写入12：设置编码器2计数值为0， 写入13：设置编码器3计数值为0， 写入14：设置编码器4计数值为0， 写入15：设置编码器5计数值为0， 写入16：设置编码器6计数值为0， 写入17：设置编码器7计数值为0， 写入18：设置所有编码器计数值为0， 写入20：设置通道A0计数值为0， 写入21：设置通道B0计数值为0， 写入22：设置通道A1计数值为0， 写入23：设置通道B1计数值为0， 写入24：设置通道A2计数值为0， 写入25：设置通道B2计数值为0， 写入26：设置通道A3计数值为0， 写入27：设置通道B3计数值为0， 写入28：设置通道A4计数值为0， 写入29：设置通道B4计数值为0， 写入30：设置通道A5计数值为0， 写入31：设置通道B5计数值为0， 写入32：设置通道A6计数值为0， 写入33：设置通道B6计数值为0， 写入34：设置通道A7计数值为0， 写入35：设置通道B7计数值为0， 写入36：设置所有通道计数值为0。 写入其他值无效。 |
| 40073 | 0072 | 编码器0的脉冲数 | 读/写 | 编码器的脉冲数（工作模式0） 无符号整数（出厂默认值为1000），根据编码器每转脉冲数来设定，设置后寄存器40101~40108就是对应通道的转速。 |
| 40074 | 0073 | 编码器1的脉冲数 | 读/写 | |
| 40075 | 0074 | 编码器2的脉冲数 | 读/写 | |
| 40076 | 0075 | 编码器3的脉冲数 | 读/写 | |
| 40077 | 0076 | 编码器4的脉冲数 | 读/写 | |
| 40078 | 0077 | 编码器5的脉冲数 | 读/写 | |
| 40079 | 0078 | 编码器6的脉冲数 | 读/写 | |
| 40080 | 0079 | 编码器7的脉冲数 | 读/写 | |
| 40089 | 0088 | 参数恢复出厂设置 | 读/写 | 设置为FF00，则模块所有寄存器的参数恢复为出厂设置，完成后模块自动重启 |
| 地址4X（PLC） | 地址（PC，DCS） | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
| 40101 | 0100 | 编码器0的转速 | 只读 | 编码器的转速（工作模式0） 有符号整数，正负表示正反转。 转速是根据寄存器40073~40080设定的脉冲数换算得到。 |
| 40102 | 0101 | 编码器1的转速 | 只读 | |
| 40103 | 0102 | 编码器2的转速 | 只读 | |
| 40104 | 0103 | 编码器3的转速 | 只读 | |
| 40105 | 0104 | 编码器4的转速 | 只读 | |
| 40106 | 0105 | 编码器5的转速 | 只读 | |
| 40107 | 0106 | 编码器6的转速 | 只读 | |
| 40108 | 0107 | 编码器7的转速 | 只读 | |
| 40129~40130 | 0128~0129 | 编码器0的频率 | 只读 | 编码器的脉冲频率（工作模式0） 数据为浮点数 |
| 40131~40132 | 0130~0131 | 编码器1的频率 | 只读 | |
| 40133~40134 | 0132~0133 | 编码器2的频率 | 只读 | |
| 40135~40136 | 0134~0135 | 编码器3的频率 | 只读 | |
| 40137~40138 | 0136~0137 | 编码器4的频率 | 只读 | |
| 40139~40140 | 0138~0139 | 编码器5的频率 | 只读 | |
| 40141~40142 | 0140~0141 | 编码器6的频率 | 只读 | |
| 40143~40144 | 0142~0143 | 编码器7的频率 | 只读 | |
| 40145~40146 | 0144~0145 | 通道A0的频率 | 只读 | 通道的脉冲频率（工作模式1） 数据为浮点数 |
| 40147~40148 | 0146~0147 | 通道B0的频率 | 只读 | |
| 40149~40150 | 0148~0149 | 通道A1的频率 | 只读 | |
| 40151~40152 | 0150~0151 | 通道B1的频率 | 只读 | |
| 40153~40154 | 0152~0153 | 通道A2的频率 | 只读 | |
| 40155~40156 | 0154~0155 | 通道B2的频率 | 只读 | |
| 40157~40158 | 0156~0157 | 通道A3的频率 | 只读 | |
| 40159~40160 | 0158~0159 | 通道B3的频率 | 只读 | |
| 40161~40162 | 0160~0161 | 通道A4的频率 | 只读 | |
| 40163~40164 | 0162~0163 | 通道B4的频率 | 只读 | |
| 40165~40166 | 0164~0165 | 通道A5的频率 | 只读 | |
| 40167~40168 | 0166~0167 | 通道B5的频率 | 只读 | |
| 40169~40170 | 0168~0169 | 通道A6的频率 | 只读 | |
| 40171~40172 | 0170~0171 | 通道B6的频率 | 只读 | |
| 40173~40174 | 0172~0173 | 通道A7的频率 | 只读 | |
| 40175~40176 | 0174~0175 | 通道B7的频率 | 只读 | |
| 地址4X（PLC） | 地址（PC，DCS） | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
| 40201 | 0200 | 模块地址 | 读/写 | 整数，重启后生效，范围0x0000-0x00FF |
| 40202 | 0201 | 波特率 | 读/写 | 整数，重启后生效，范围0x0004-0x000A 0x0004 = 2400 bps， 0x0005 = 4800 bps 0x0006 = 9600 bps， 0x0007 = 19200 bps 0x0008 = 38400 bps， 0x0009 = 57600 bps 0x000A = 115200bps |
| 40211 | 0210 | 模块名称 | 只读 | 高位：0x00 低位：0x69 |
表5 Modbus Rtu寄存器说明
通讯举例1：假如模块地址为01，以16进制发送：010300100002C5CE ，即可取得寄存器的数据。
| 01 | 03 | 00 | 10 | 00 | 02 | C5 | CE |
| 模块地址 | 读保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数量高位 | 寄存器数量低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复：010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90，换成10进制为-13680，即表明现在编码器0的计数值为-13680。
| 01 | 03 | 04 | CA | 90 | FF | FF | C4 | 76 |
| 模块地址 | 读保持寄存器 | 数据的字节数 | 数据1高位 | 数据1低位 | 数据2高位 | 数据2低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
通讯举例2：假如模块地址为01，以16进制发送：010300200002C5C1 ，即可取得寄存器的数据。
| 01 | 03 | 00 | 20 | 00 | 02 | C5 | C1 |
| 模块地址 | 读保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数量高位 | 寄存器数量低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复：010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90，换成10进制为4294953616，即表明现在通道A0的计数值为4294953616。
| 01 | 03 | 04 | CA | 90 | FF | FF | C4 | 76 |
| 模块地址 | 读保持寄存器 | 数据的字节数 | 数据1高位 | 数据1低位 | 数据2高位 | 数据2低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
通讯举例3：假如模块地址为01，以16进制发送：01060043000AF819 ，即清零编码器0的计数值。
| 01 | 06 | 00 | 43 | 00 | 0A | F8 | 19 |
| 模块地址 | 写单个保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复：01060043000AF819即表示设置成功，编码器0的计数值修改为0。
| 01 | 06 | 00 | 43 | 00 | 0A | F8 | 19 |
| 模块地址 | 写单个保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
外形尺寸：(单位：mm)
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