创建hello_world节点、编译、运行

标签：node rclcpp 编译 pkg world hello

1、在功能包的src目录下创建源文件

cd hello_world_ws/src/hello_world_pkg/src

touch hello_world.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv) {     rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("hello_world_node"); //创建hello_world节点     RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "hello world!!");     rclcpp::spin(node);     rclcpp::shutdown();
    return 0 } 2、修改CMakeLists文件 添加如下语句：

 3、编译

进入到工作空间目录，执行colcon build --packages-select hello_world_pkg　　其中hello_world_pkg为功能包名，功能包名不要含有大写字母，否则编译的时候会有告警。

编译之后，更新环境变了source install/setup.bash

4、运行

在工作空间目录，执行ros2 run hello_world_pkg hello_world

其中hello_world_pkg为功能包名，hello_world为可执行文件

5、结果

 

 

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From： https://www.cnblogs.com/jlxiaoyan/p/18202799