（1）创建工作空间
mkdir -p helloWorldWS
（2）编译工作空间
cd helloWorldWS
colcon build //编译所有功能包
colcon build –packages-select package_name //编译指定的功能包
（3）创建功能包
cd src
ros2 pkg create helloWorldPackage --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs
--build-type ament_cmake指定了构建系统
dependencies后面跟随的是你想要添加的依赖包，rclcpp是使用c++实现的库，rclpy是使用python实现的库，std_msg是标准消息库
特别注意：包名一定要紧挨着create后面
标签：基本,cmake,--,步骤,helloWorldWS,cd,编译,build From： https://www.cnblogs.com/jlxiaoyan/p/18198588