任务通知

FreeRTOS 从 V8.2.0 版本开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知 值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代 长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值）。 简单版和复杂版使用的函数不一样，简单版可以替代一个二值信号量，复杂版可替代很多，关键在于xTaskNotify最后一个参数的设置

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );

typedef enum
{
eNoAction = 0, /* Notify the task without updating its notify value. */
eSetBits, /* Set bits in the task's notification value. */
eIncrement, /* Increment the task's notification value. */
eSetValueWithOverwrite, /* Set the task's notification value to a specific value even if the previous value has not yet been read by the task. */
eSetValueWithoutOverwrite /* Set the task's notification value if the previous value has been read by the task. */
} eNotifyAction;

下面是示例：

static void send_Task(void* pvParameters)
{
    while(1)
    {
        xTaskNotifyGive(receive_Task_handle);    
        //等待 接收任务 发通知
        ulTaskNotifyTake( pdTRUE,  portMAX_DELAY);
        printf("接收 receive_Task\n\r");
    }
}

static void receive_Task(void* pvParameters)
{   
        while(1)
    {
        //等待 发送任务 发通知
        ulTaskNotifyTake( pdTRUE,  portMAX_DELAY);
        printf("接收 send_Task\n\r");

        xTaskNotifyGive(send_Task_handle);
        vTaskDelay(1000);
    }
}

复杂版

static void send_Task(void* pvParameters)
{
    uint32_t va = 0;
    while(1)
    {
　　　//最后一个参数设置很重要　
        if(xTaskNotify(receive_Task_handle, va, eSetValueWithOverwrite) == pdTRUE)
            va++;
        vTaskDelay(100);
    }
}

static void receive_Task(void* pvParameters)
{   
      uint32_t va=0;
    while(1)
    {
        xTaskNotifyWait( 0, 0 , &va,  portMAX_DELAY);
        printf("接收到 %d\n\r",va);
        vTaskDelay(1000);
    }
}