Servo的使用，以SG90舵机为例

舵机控制说明 (Servo.h里时间单位都是微秒us，角度是°)

舵机通过脉冲宽度的时间来控制(PWM)，频率是50Hz的(即一个周期是20ms)。(！！！脉宽是本质)

SG90舵机的控制参数范围是：0°: 0.5ms , 180°: 2.5ms。

然后对于每一度，将脉宽范围除以180°即得。

servo.attach(GIO, pulse_width_min, pulse_width_max); 这里就可以设置上面的脉宽min和max(出于安全考虑，Servo的默认值是1000,2000，导致实际运行时并不是满的180°)

使用，实际就是设置脉宽：

servo.write(degree_OR_pulse_width_in_us);

当值<200时，参数为度数，根据上面除法得到每度的脉宽然后内部设置对应脉宽(范围内)；

超过200后，值代表脉宽(范围内)，直接写入脉宽，和servo.writeMicroseconds()一样。

注意超出范围的值将被设为最低或最大值

舵机运行的实际脉宽：可用servo.read()查看度数，servo.readMicroseconds()查看实际脉宽。

总之，使用Servo的时候，要先确定自己舵机的pwm控制参数，然后在attach的时候设置好，才能得到对应的角度。

测试代码

#include <Servo.h>

Servo my_ser;

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    Serial.println();Serial.println();

    my_ser.attach(2, 500, 2500); //将舵机信号连接到GPIO2， D4，设置高电平脉冲时间上下限(保证实际转动角度的参数)
    my_ser.write(0);
    delay(100);
}

//展示了脉宽变化和对应的实际脉宽
void loop()
{
    //degree change
    for (int i = 0; i < 200; i+=1) {
      my_ser.write(i);
      Serial.printf("i: %d\tdegree: %d\tpulse_width_us: %d\n", i, my_ser.read(), my_ser.readMicroseconds());
      delay(200);
    }

    //pulse width change
    for (int i = 200; i < 2600; i+=1) {
      my_ser.write(i);  //等价于my_ser.writeMicroseconds(i);
      Serial.printf("i: %d\tdegree: %d\tpulse_width_us: %d\n", i, my_ser.read(), my_ser.readMicroseconds());
      delay(200);
    }
}

用analog直接控制脉冲

analogWriteFreq(freq);：设置频率，一般50Hz

analogWriteRange(range);：设置步长，即将一个周期分成多少份，使用时的单位就是份数了

analogWrite(PIN, value);：将PIN的脉宽设为value份数。取值范围为(0, range)，实际就是设置脉宽多少

#include <Servo.h>

const uint8_t servo = 2;  //舵机在GPIO2
Servo my_ser;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println();

  analogWriteFreq(50);    //设置频率为50Hz，即周期20ms
  analogWriteRange(200);  //将20ms分成200份，每份0.1ms

  my_ser.attach(servo);
  
  analogWrite(servo, 5);  //初始化
  delay(500);
  analogWrite(LED_BUILTIN, 200);
  delay(200);
}

void loop() {
  for (int i = 5; i < 26; i++) {
    analogWrite(servo, i);
    Serial.printf("i: %d\tdegree: %d\tpulse_width_us: %d\n", i, my_ser.read(), my_ser.readMicroseconds());
    delay(1000);
  }
}

值得注意的是，输出始终为i: i可变 degree: 90 pulse_width_us: 1500，而其它值不变，没试my_ser.write，但是用analog就没什么必要了，且它的read都不可用了的样子，值一直不变。

参考资料

代码里的Servo.h

另外，arduino常有不代码提示的问题，我看网上说好像要把项目放在设置里那个位置才行，不过有时候又可以，我又懒得放那，就没试了。

analog：[【万物皆可PWM！使用ESP8266驱动SG90舵机！】