毫米波雷达系列（七）：4D成像毫米波雷达产品汇总（2/3）

前面文章分析了4D毫米波雷达的基本概念和优劣势，接下来3篇文章，简要梳理一下国内外主要的毫米波雷达厂家在4D成像雷达的布局，雷达产品的基本方案和主要特点。从市场产品布局的角度，尝试分析一下4D成像毫米波雷达未来的发展趋势。

第一篇：国外传统雷达厂商的4D成像雷达产品
第二篇：国内雷达厂商的4D成像雷达产品
第三篇：新型雷达方案厂商的4D成像雷达产品，以及发展趋势总结

本篇是第二篇。

1. 前言

在国产毫米波雷达领域，目前是百花齐放、百家争鸣。

据不完全统计，国内有超过50家毫米波雷达公司，其中已经有多家国产品牌成功量产，年交付量在百万套以上。尤其在角雷达领域，国产品牌的市场份额在逐年扩大。其中，森思泰克、德赛西威、楚航科技、华域汽车等品牌排在前列，另外还有福瑞泰克、承泰科技、苏州豪米波、纵目科技、经纬恒润、纵目科技等公司也已经形成较大规模的量产出货。

下图是部分毫米波雷达公司的主要客户情况：

图片来源：申万宏源

4D成像毫米波雷达也是国内自主品牌雷达公司关注的重点，大多数公司都已经有4D成像产品的布局。本文做一下简要介绍。

2. 主要公司及产品介绍

2.1 森思泰克

森思泰克是国产毫米波雷达公司中，前装定点和出货量最多的公司。
森思泰克2021年出货量大约 120 万颗，2022年预计400万颗，已经获得 200+个车型定点（其中，10+前雷达，20+舱内雷达）。客户包括理想汽车、一汽红旗、吉利汽车、长安汽车、长城汽车、东风汽车等.

森思泰克4D雷达开发量产历程：

2018年，森思泰克在北京车展上推出了第一个4D成像角雷达产品。
2021年，森思泰克率先与长安基于4D成像前向雷达定制与开发合作，拿下新一代平台的多款车型的项目定点。
2022年，森思泰克拿下理想、红旗、吉利、长安等4D成像前向雷达的项目定点，也拿到了红旗的4D成像角雷达的项目顶点。
2023年2月8日，森思泰克STA77-6量产车型——理想L7正式发布上市。这成为国产4D成像雷达产品在乘用车前装市场的重要里程碑事件，森思泰克也成为国内先发落地两片级联4D成像雷达量产上市的企业。

森思泰克主要4D成像雷达产品：STA77-6（2级联，6发8收）、STA77-8（4级联，12发16收）。角雷达有 STA79-8（级联，四角）。

森思泰克主要使用TI的方案，目前均已量产。

另据了解，森斯泰克目前正在开发两款采用定制芯片的4D前向雷达产品，计划 2024Q4 量产。

2.2 德赛西威

德赛西威角雷达市占率仅次于森思泰克，是本土雷达 Tier1里量产规模排名第二的厂商。

德赛西威的毫米波雷达布局如下，其中4D成像雷达主要是FRD01/02/03型号。

2.3 楚航科技

楚航科技虽然成立时间偏晚，但是发展速度很快，目前已经获得了大量乘用车雷达定点项目。

2022年获得哪吒汽车前雷达、零跑汽车前雷达和角雷达定点，并且角雷达在海马汽车、东风乘用车等车厂完成量产交付。目前楚航科技已经获得了长城汽车、北汽新能源、奇瑞汽车、上汽红岩、宇通客车等30 多家主机厂，近 50 款主力车型前装定点项目。

楚航科技4D成像毫米波雷达有2级联和4级联两个方案。
2级联方案：1024点/帧，64目标/帧，探测距离达300米，角度分辨率为1.5°（水平）*3°（俯仰）。
4级联方案：ARH1，12T16R，性能指标如下：

另外据了解，楚航科技还与 Uhnder 合作，2023 年底实现规模化量产。获得苇渡科技量产定点项目，预计 2024 年量产交付。

2.4 华域汽车

华域是国内最早实现 24GHz毫米波雷达量产的公司之一，基本上和森思泰克同步于 2018 年率先量产。
华域汽车毫米波雷达客户是上汽乘用车、上汽大通、上汽通用五菱、金龙客车等。

华域4D成像雷达主要是两款：LRR30（2级联，1024 点/帧，2021Q4量产）和LRR40（4级联，3072点/帧）。

已经实现对友道智途小批量供货。

2.5 承泰科技

承泰科技雷达产品在乘用车领域的出货量达到了 100 万颗，其中 70% 为前向毫米波雷达，30% 为角雷达。截至目前，承泰获得国内外头部车企智能驾驶项目超 80 个，比亚迪/长城/奇瑞/吉利/上汽等车企 50 款车型量产。

承泰科技产品矩阵如下：

承泰科技4D成像雷达CTLRR-520，可实现车辆最大 350 米的探测距离，俯仰&水平角精度达到0.1°，预计2024年量产上车。

2.6 经纬恒润

经纬恒润布局前雷达 MRR、角雷达 SRR、舱内雷达 VODR，已经定点江铃（江铃福特领睿）、江淮、重汽等多家整车厂。

经纬恒润的 4D 成像雷达使用Arbe解决方案。2022年11月，Arbe 宣布经纬恒润向其订购了 34 万个芯片，预计于 2023 年实现量产。

2023年5月，经纬恒润发布了两款4D成像毫米波雷达：

前雷达LRR610：48发48收通道，探测距离达到 350m，视场角：120°(方位角)×30°(仰角)，可以实现方位向 1°和俯仰向 1.5°的角分辨率。
角雷达LRR620：24发12收通道。

其中，LRR610图片如下：

LRR610在大雪天气中的点云成像效果：

2.7 福瑞泰克

福瑞泰克获得定点项目约 20 个，2021 年毫米波雷达出货量 15 万只。

福瑞泰克 4D 成像雷达FVR40是采用傲酷方案，采用2片AWR2243P和TPR12处理器，于2022年底在吉利路特斯 Eletre 上首发量产。

2.8 保隆科技

2021年5月，和楚航科技成立合资公司保航科技，其中保隆科技持股 60%，楚航科技持股 40%。保航主要产品有前雷达、前角雷达、后角雷达、高精度雷达、舱内活体检测雷达，其中前雷达和角雷达基于 NXP、英飞凌、加特兰芯片，舱内雷达基于加特兰和 TI 芯片。截至 2022 年 9 月，保航 77Ghz 毫米波雷达已获得超过十个项目定点，产品包含前雷达、BSD 角雷达、舱内毫米波雷达。

保隆科技也已经拿到了一汽解放、陕汽、东风柳汽、上汽依维柯红岩等多家商用车厂商的 AEB 方案定点，2022 年实现小几万只出货量。

保隆科技在2021 年底开始布局 4D 毫米波雷达， 2024 年 1 月，处于 C 样（批量样件）阶段，正在向客户推广。
保隆4D 毫米波雷达采用NXP双级联方案，6T8R，角分辨率（H*V）1.5° * 3°。

2.9 纳瓦电子

纳瓦电子 2018 年首次实现雷达量产，新一代角雷达 2022 年在北汽新能源和 PSA 量产。前雷达 NOVA77GF-B PLUS 和角雷达 NOVA77GB-C Pro 在 2022 年 2 月正式实现批量量产。客户覆盖一汽解放、北汽新能源、法国标致 PSA、卡特彼勒。

产品矩阵如下：

4D成像雷达主要有两款产品：

NOVA 77G-4D-S：2级联，6T8R
NOVA 77G-4D-IR：4级联，12T16R，已拿下两家主机厂的定点项目。主要性能指标：

探测距离：320m，测距精度：0.1m
水平分辨率：1.6°（3dB波束宽度），方位角精度0.1°
俯仰分辨率：2.4°（3dB波束宽度），俯仰角精度0.2°
点云输出数量：3.2万点/秒

2022年，纳瓦电子又宣布了一款6级联18T24R（432虚拟通道）的4D毫米波高精成像雷达，采用全新设计的HBF(Hybrid Beamforming) 混合波束成形，结合DML技术，将一维角分辨率提高到1.5°度以内。采用独创的稀疏重建算法结合对应的天线阵列设计，大幅提升了成像质量。

2.10 安智杰

安智杰有4D成像毫米波主要是：FR-630和FR-610。
其中FR-630结构和指标如下：

2.11 行易道

行易道的4D成像雷达是ALRR300，在2022 年获得韩国知名车企定点，在 2023Q2 实现量产交付。

ALRR300采用NXP方案，2级联，6T8R，稀疏阵列天线设计、压缩感知超分辨算法。

主要性能：测距300m，角分辨率：H/0.6°，V/0.8°，1024点/帧。

2.12 欧菲光

欧菲光在4D毫米波雷达方向布局多款产品，包括4D中长距雷达、4D成像舱内雷达、4D数字成像雷达等。
另外，欧菲光也在开发4D数字成像雷达，采用Uhnder（S80芯片）数字编码调制技术（DCM）技术。在中科云杉数字感知雷达传感器解决方案中进行应用。

中科云杉数字感知雷达传感器，图片来源：中科云杉

2.13 华为

华为2021年便发布了4D毫米波雷达产品，原计划2022年H2 SOP。这款产品采用12T24R的通道，MMIC和处理器具体型号没有公开。

主要性能：

最大探测距离：300m；
FOV：H/120°，V/30°；
角分辨率：H/1°，V/2°；
点云数：1500点/帧。

在城市道路的大小目标区分效果：

识别前前车：

动图封面

据行业内部信息，华为目前暂时不做4D毫米波雷达的开发了。

2.14 木牛科技

木牛科技的4D成像雷达是I79，据悉获得了国内某头部车企平台定点。

在2019年，木牛4D成像雷达搭载于北美紧凑型机械车辆制造商Bobcat（斗山山猫）上，工作在高粉尘、弱光线、障碍物繁杂等苛刻环境。

2.15 领瞳科技

领瞳科技的4D毫米波前向雷达，采用首创的“准空气集成波导（AIW）天线”技术。

据了解，领瞳科技独创的准空气集成波导（AIW）天线设计灵感来源于基片集成波导（SIW），但却比基片集成波导拥有传输损耗更低、带宽更宽、更高的功率承载能力以及可靠的结构设计等优势。而相比同尺寸的微带天线，准空气集成波导（AIW）天线则实现了大约有5dB的增益提升。

图片来源：领瞳科技

2.16 傲图科技

4D成像雷达Altos V1，处理器采用DSP，4片级联，通道数12T16R（192个虚拟通道）

性能指标：

最大探测距离350m，最大距离分辨率为0.31m，距离准确精度为0.1m；
水平视角100°，分辨率1.32°，准确精度0.14°；
俯仰视角23°，分辨率1.43°，准确精度0.32°；
点云密度：3万点/秒，每帧点数最多3000个，帧频10Hz；
速度检测范围：-110m/s至55m/s，速度分辨率为0.2m/s，精度达到0.02m/s。

2.17 复睿智行

复睿智行是复星集团旗下的智能出行企业，成立于2021年，成立初始便专注于智能驾驶感知领域。
其4D成像毫米波雷达主要有毕加索和伽利略两个型号。

毕加索：双级联，6T8R，毕加索4D成像雷达计划于 2024Q2 量产商用。

伽利略：双级联，6T8R，采用PMCW技术。

2.18 赛恩领动

赛恩领先成立于2021年11月，公司致力于研发适用于L3及以上的高性能车载级环境感知解决方案，包括4D成像雷达智能硬件，传感器算法和软件，以及基于人工智能的感知产品。2023年4月份，获得蔚来和小米投资。

赛恩领动目前有两款4D成像毫米波雷达产品：SIR-4K和SIR-2K，采用NXP方案。
SIR-4K：在2023年初发布，计划于2024年初量产。