1 EVO的安装
EVO是一个开源工具，项目地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
使用以下指令安装：
pip install evo --upgrade --no-binary evo
2 使用kitti数据集评估
kitti格式转rosbag
下载kitti格式数据集
kitti中的十个序列对应的raw data关系如下：
点击查看代码
00: 2011_10_03_drive_0027
01: 2011_10_03_drive_0042
02: 2011_10_03_drive_0034
03: 2011_09_26_drive_0067
04: 2011_09_30_drive_0016
05: 2011_09_30_drive_0018
06: 2011_09_30_drive_0020
07: 2011_09_30_drive_0027
08: 2011_09_30_drive_0028
09: 2011_09_30_drive_0033
10: 2011_09_30_drive_0034
我们下载2011_09_30_drive_0034这个数据集（05之前的z轴漂移严重，下了好多次又删了，后面才知道