1.用两个积分环节串联，作为被控对象，比较自己按照公式写的ADRC各个部分与例程里的是否一致
例子中的各个环节都是用S函数写的，了解了S函数的模板
了解matlab function和S function的区别：S function在运行过程中调用MATLAB解释器进行解释运行；
MATLAB Function是老版本Embedded Function的延续，它既要调用MATLAB解释器进行解释，又需要编译生成cmex再进行执行，所以从机制上来说是更慢的。
所以尽量使用S function编程。
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MATLAB S-Function 用法详解 - AiVehicle的文章 - 知乎
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