由于我当时调试的时候，没有多余的板子来做CAN对端。在单端CAN调试发送信息时遇到过下面几种问题：
1. CAN_ESR=0x03（ACK错误）
2. CAN_ESR=0x04（隐性位错误）
3. CAN_ESR=0x05（显性位错误）
后来使用回环测试，进行自发自收，排除程序本身的问题。回环测试的方法有两种，一种是你在配置CAN的时候，把模式改成Loopbcak，另一种把板子上CAN的tx rx脚连上。（我选择的后者）
============================我是分割线==================================
关于ZLG示波器抓不到CAN波形，而TEK示波器可以抓到的问题
（这个问题是客户那边反馈的）
原因是ZLG探头的容值和TEK的容值不同
ZLG探头的1x档电容值是105pF，10x档电容是16pF。当时抓不到波形选择的探头档位是1x。后来换到10x档就抓到了。
TEK的探头容值是3.9pF
看到网上有说如果测量高速信号，必选x10档
标签：ZLG,TEK,ESR,遇到,汇总,通信,探头,10x,容值 From： https://www.cnblogs.com/Kim-blog/p/18006431