slam十四讲的环境配置
第二讲
安装g++和cmake
命令如下：
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install cmake
查看版本：
g++ --version
cmake --version (后面安装cere需要高版本，需要换版本，我安装时默认3.10，后面安装了3.18)
第三讲
安装Eigen
安装命令：
sudo apt-get install libeigen3-dev
默认安装在：
/usr/include/eigen3
如果你不确定位置，可以使用locate查找
locate与find -name功能差不多，但是比find搜索快。因为locate搜索的是一个数据库/var/lib/mlocate/mlocate.db,这个是每天更新。如果你要现在更新，可以使用：
sudo updatedb。
当安装完eigen之后，查看eigen3安装的文件位置：
sudo updatedb
locate eigen3
locate eigen也可以查看eigen3的版本（也可以使用pkg-config --modversion eigen3查看版本）
最好安装3.3以上的版本，因为后面安装的模板类Sophus对Eigen库的版本有要求，必须3.3及以上。
如果不是的重装。
卸载eigen3
查看eigen3位置相关文件：
sudo updatedb
locate eigen3
然后删除查找出来的文件位置：
sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3
查询是否删除
pkg-config --modversion eigen3
在官网下载你需要的版本
将压缩文件解压后切换到目录里
cd /你解压的目录
mkdir build
cd ./build
cmake ..
make -j4
sudo make install
查看版本：
pkg-config --modversion eigen3
安装Pangolin
首先你需要下载Pangolin文件并解压， 并选择在这此文件夹下打开终端https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
// 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
接下来在Pangolin文件夹下开始安装：
// 一定要在Pangolin文件夹下操作
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install
卸载
一般看作者在makefile里写了make uninstall，写了直接用。
一般情况下，sudo make install 之后，在 build/目录下，会出现一个 install_mainfest.txt ，里面会记录安装的所有内容及路径，然后使用
sudo xargs rm < install_manifest.txt
就可以了。
查看install_mainfest.txt 这个文件，里面其实就是各种文件路径，因此如果没有这个文件，可以自己重新 sudo make install ，然后查看终端打印的 install信息，自己写一个这样的文件然后执行上述命令。
第四讲
安装Sophus和fmt
由于我们安装的是Sophus模板库（第一版书是非模板库，而第二版的是模板库），它需要fmt库的支持。所以我们先安装fmt。
在跑第二版的实例代码时，我使用了fmt的其他版本，它显示必须使用8.1.1，所以安装fmt必须8.1.1。
在github下载fmt 8.1.1完将其解压到目录里，再切换到目录下执行以下命令：
cd /fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
然后再下载Sophus库，将其解压到目录下：
cd /Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
第五讲
安装opencv
使用Ubuntu安装opencv有两种方式：源代码和直接安装库函数。
直接安装库函数没有源码，只有二进制文件。建议源代码安装。
命令如下:
sudo apt install libopencv-dev
如果这样安全性、依赖性、版本老旧、依赖冲突。
在官网下载opnecv源码。下载完之后将其放在任意目录里，解压之后不要先编译。先安装依赖再编译。source
下载完之后将其解压到随便一个目录，然后在它的主目录创建一个build[这里我安装了cmake]
安装依赖：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev sudo apt-get install libgtk2.0-dev sudo apt-get install pkg-config
在build路径下执行以下命令：
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
然后进行编译：
sudo make -j4#4线程
进行安装
sudo make install
使用vim打开/etc/ld.so.conf
在文件中加上一行include /usr/local/lib
然后运行sudo ldconfig
修改bash.bashrc文件
在末尾加入PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH
然后在命令行输入：
source /etc/bash.bashrc
可以使用下列命令检测：
pkg-config opencv --modversion
pcl补充安装
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools
第六讲
安装ceres和g2o
安装依赖
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
----
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
再解压后进入目录下创建build
使用以下命令（两个都一样）
cmake ..
make -j4
sudo make install
由于上述我直接安装了cmake 导致版本太低，不符合要求，必须升级。前面我的cmake的版本是cmake 3.10，我将其更新为 3.18
第一步：更新软件包索引
sudo apt update
第二步：移除旧的cmake
sudo apt-remove cmake
第三步：下载新版的cmake
从官网下载cmake 3.18
将其解压到一个目录下
第四步：安装cmake
执行以下文件
./boostrap
make -j4
make install
第五步：验证
cmake --version