1、多BB一句,不想写代码,就去速腾的驱动中复制粘贴。
2、问别人的时候,应该问有没有128线速腾雷达数据帧格式资料(每个字段的意义),工具对应读取数据那一块源码能否给出来。
激光雷达每一帧的数据长度固定为1248字节,前42字节的前数据包标识、12组数据包、4字节时间戳和最后两字节雷达型号参数。其中:
12组数据包中,前两字节为数据包的开始标识(0xFFEE)、接下去两字节为的旋转角度(当前角度)值和连续32*(2字节的距离值+1字节的激光反射强度值)字节的距离信息(想一想,一个Data Block应该是同一个角度)。
其中32*3字节分别为雷达两次获取探测信息,每个数据包开头所携带的旋转角度是指当前数据包前16*3字节对应的角度,而后16*3字节对应的旋转角度激光雷达没有直接给出,需要通过计算前后两次旋转角度然后求取平均值获得。
标签:字节,数据包,旋转,角度,32,点云,格式,pcap From: https://www.cnblogs.com/feiyull/p/15195134.html