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【问题记录】基于VINS前端构建VO的过程

时间:2023-09-25 11:17:11浏览次数:32  
标签:基于 记录 前端 VO 构建 VINS

【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹

【2】opencv封装好的solvePNP精度不够,通过G2O优化计算结果更为准确,且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点

【3】通过增大特征点的最小间距,保证特征点提取的均匀性

【4】setMask函数会对vector进行重新排序

标签:基于,记录,前端,VO,构建,VINS
From: https://www.cnblogs.com/isaac0617/p/17727436.html

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