系统时钟管理

HAL_Delay()延时

HAL_Delay(1000); //延迟一秒

如果主函数中还有一些耗时操作, 那么实际耗时为: 1秒+耗时操作时间

vTaskDelay() 相对延时

每次从任务执行函数vTaskDelay()开始, 延时指定时间结束

vTaskDelayUntil() 绝对延时

每隔指定的时间, 执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务

static portTickType xLasktWakeTime;
xLasktWakeTime = xTaskGetTickCount();
const portTickType xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000);
osDelayUntil(&xLasktWakeTime, xFrequency);