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点云标可视化+标注软件

时间:2023-05-22 14:03:01浏览次数:59  
标签:界面 点云标 可视化 pcl 聚类 点云 void 标注


qt_visualizer

简介

代码借鉴的pcl官网tutorials


visualizer模块的API见:这里

实现点云的标注功能,调用的的pcl中的这个函数

boost::signals2::connection 	registerAreaPickingCallback (void(*callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void *), void *cookie=nullptr)

操作

1、软件界面

点云标可视化+标注软件_标注

软件由工具栏、左侧的一些常用按钮以及两个可视化的交互界面组成

操作如下:
按下"x"按键触发区域选择,框选要标注的区域,左侧交互界面内的被选中点云消失;点击label下的语义标签,右侧交互框出现对应颜色的点云。

2、单次标注

标注后界面如下:

点云标可视化+标注软件_标注_02

3、多次标注结果

点云标可视化+标注软件_QT_03

4、保存

点击工具栏上SaveFile按钮实现标注文件的保存,在标注的pcd文件的同目录下会生成一个***_label.pcd文件。

使用pcl_viewer命令打开该文件如下:

点云标可视化+标注软件_kitti_04

2022/3/31 update

实现多种聚类分割算法的辅助标记,首先对输入点云进行聚类分割,然后对分割后的点云按住Shift选点进行标记,此时会将所选点对应的cluster选中,以此提高标注效率

软件界面

点云标可视化+标注软件_点云_05

读取数据

点云标可视化+标注软件_QT_06

根据点云属性显示

点云标可视化+标注软件_kitti_07

点云拼接

点云标可视化+标注软件_标注_08


拼接代码如下:地址

点云滤波

点云标可视化+标注软件_kitti_09

地面分割+标注

点云标可视化+标注软件_kitti_10

点云标可视化+标注软件_标注_11

聚类+标注

点云标可视化+标注软件_点云_12


点云标可视化+标注软件_kitti_13

基于模型辅助标注

点云标可视化+标注软件_kitti_14


标签:界面,点云标,可视化,pcl,聚类,点云,void,标注
From: https://blog.51cto.com/u_14355665/6323597

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