ps4手柄连接树莓派

1.树莓派和手柄蓝牙连接

• 开始连接前，需要将ps4手柄由休眠模式置于蓝牙配对模式；先按住share键，然后再按住ps键，当手柄灯光出现明暗闪烁时，即进入蓝牙配对模式；
• 打开蓝牙工具，执行命令： sudo bluetoothctl
• 进入交互页面后，分别执行：

　　 agent on

　　default-agent

　　scan on

• 复制设备地址后配对：pair XX XX XX

• 连接：connect XX XX XX

•    信任：trust xx xx xx

• 提示“connection successful”即为连接成功；此时ps4手柄灯光常亮；

这一步出现问题，考虑重新安装bluetoothctl工具

sudo apt update && sudo apt upgrade

sudo apt install bluetooth pi-bluetooth bluez

sudo reboot

 连接成功后，下次只需要按ps键即可

2.安装ros驱动

• 安装ds4drv库

#先安装ds4drv库,同时设置udev规则
cd ~
git clone https://gitee.com/bluewhalerobot/ds4drv --branch devel
cd ds4drv
#安装
sudo python3 setup.py install 
#拷贝设置udev规则文件
sudo cp udev/50-ds4drv.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

• 安装ds4_drive驱动

#再安装ds4_driver这个ros驱动包
cd ~workspace/src #这里要换成自己的ros工作空间
git clone https://gitee.com/bluewhalerobot/ds4_driver.git
cd ..
#开始编译
catkin_make

• 测试

roslaunch ds4_driver xiaoqiang.launch

rostopic echo /joy


3.按键对应

 参考：

http://community.bwbot.org/topic/16454/ps4%E6%89%8B%E6%9F%84ros%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%92%8C%E8%93%9D%E7%89%99%E9%85%8D%E5%AF%B9%E6%95%99%E7%A8%8B/2

https://blog.csdn.net/qq_30209977/article/details/109547337

https://www.shumeijiang.com/2021/08/04/%e6%a0%91%e8%8e%93%e6%b4%be%e5%92%8c%e6%89%8b%e6%9f%84-%e8%93%9d%e7%89%99%e8%bf%9e%e6%8e%a5.html