SLAM实验记录

激光雷达

型号

VLP-16 PUCK

系统版本号

docker ros:noetic

初始化以及连接电脑

1. 参考资料：
   1. 官方文档：
   2. 博客:https://www.cnblogs.com/radiumlrb/p/15413058.html#_label_0
2. 经验：
   1. 先连接网线
   2. 后连接电源

VLP_driver源代码编译

1. https://github.com/ros-drivers/velodyne
2. ros空间下catkin_make
3. 编译报错：依赖缺失

sudo apt install -y libpcap-dev

docker和激光雷达IP不同步的问题

https://stackoverflow.com/questions/72312642/warning-velodyne-poll-timeout-error-drivernodeletdevicepoll-failed-to-p

docker 已有容器的IP地址的改变

https://zhuanlan.zhihu.com/p/94949253

https://blog.51cto.com/lovebetterworld/2839896

iptables 利用端口映射改变已有容器的IP

启动新容器时 指定端口

[root@docker-test ~]# sudo iptables -t nat -A PREROUTING -p tcp -m tcp --dport 9998 -j DNAT --to-destination 172.17.0.2:80
[root@docker-test ~]# sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -d 172.17.0.2/32 -p tcp -m tcp --sport 80 -j SNAT --to-source 192.16.1.78
[root@docker-test ~]# sudo iptables -t filter -A INPUT -p tcp -m state --state NEW -m tcp --dport 9998 -j ACCEPT

docker容器默认IP地址

172.17.0.2

端口访问

http://192.168.1.77:9998/

https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/483

//我试了这个办法实在解决不了。

最终解决办法

1. 新建容器

--network host 容器启动的参数

供电方案解决

1. 自制 4S锂电池 和 DC稳压模块
   1. 自制DC稳压模块
   2. 自制4S锂电池
   3. 100块钱以内6
2. 12V输出的移动电源
   1. 价格300-500

手持云台

组装方案：

容器制作

nvidia-docker run --privileged -it \
           -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
           -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
           --volume=/home/bob/Desktop/LVIO-SAM-SLAM:/home/catkin_ws/src \
           --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --shm-size=1gb \
           --name=lvi-sam-nvida \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           tyoung96/lvi_sam:1.0 /bin/bash

ROS视频流获取

1. 获取海康威视的RTSP视频流地址

https://blog.csdn.net/qq_31720305/article/details/105823158

1. 安装ROS的video-streamer包

http://wiki.ros.org/video_stream_opencv

1. 海康威视RTSP

rtsp://admin:[email protected]:554/Streaming/Channels/101

相机IMU标定算法

https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/126005082

https://github.com/ethz-asl/kalibr

雷达IMU标定调试

https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/108434290?spm=1001.2014.3001.5501