matlab和pybullet联合使用
1.matlab 调用python
1.1.1 matlab与python版本的匹配问题
安装使用的python版本需要与matlab版本对应，参考链接Versions of Python Compatible with MATLAB Products by Release - MATLAB & Simulink (mathworks.com) 及下图
通过windows终端输入python确定是否安装成功，（注意最好不要用anaconda 安装python,虽然可以使用，但是麻烦）若安装成功后，matlab输入pe=pyenv;
pe.Version，返回为空字符串，matlab却找不到python，可以执行pyversion python.exe。将matlab中python设置好。
接着就可以调用python的库了。
如果安装了numpy库(windows终端输入pip install numpy安装)，则可以
clear;
close all;
np = py.importlib.import_module('numpy');
a = np.linspace(0,10,int32(10))
测试numpy库的使用
2.windows下的pybullet安装
windows下安装pybullet比较麻烦，但是ubuntu下使用pybullet和matlab会导致pybullet的GUI窗口打不开matlab崩溃，据说和显卡驱动有问题。没时间探究，遂采用windows平台。
确保windows终端下pip能够使用，接着安装 Microsoft Visual Studio Build Tools， 打开链接， （搬运于https://deepakjogi.medium.com/how-to-install-pybullet-physics-simulation-in-windows-e1f16baa26f6）
选择build tools
选择使用C++的桌面开发
勾选windows10 sdk 和windows 通用C运行时,点击右下角安装
完成安装后打开以管理员身份打开windows终端pip install pybullet 完成安装。
3.matlab测试pybullet
clear;
close all;
np = py.importlib.import_module('numpy');
p = py.importlib.import_module('pybullet');
time = py.importlib.import_module('time');
data = py.importlib.import_module("pybullet_data");
physicsClient = p.connect(p.GUI);%#or p.DIRECT for non-graphical version
p.setGravity(0,0,-10);
planeId = p.loadURDF("C:\Users\zhou\AppData\Local\Programs\Python\Python38\Lib\site-packages\pybullet_data\plane.urdf");
startPos = [0,0,1];
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0]);
boxId = p.loadURDF("C:\Users\zhou\AppData\Local\Programs\Python\Python38\Lib\site-packages\pybullet_data\r2d2.urdf",startPos, startOrientation);
%set the center of mass frame (loadURDF sets base link frame) startPos/Ornp.resetBasePositionAndOrientation(boxId, startPos, startOrientation)
for i=1:1000
disp(i)
p.stepSimulation();
pause(1/240.0);
end
cubePos= p.getBasePositionAndOrientation(boxId);
p.disconnect();
测试效果
标签：仿真,maltab,windows,python,pybullet,matlab,安装,importlib From： https://www.cnblogs.com/Techron/p/17180373.html